挖掘机遥控手柄的研究.pdfVIP

第7卷 第24期 2007年l2月 科 学 技 术 与 工 程 V01．7 No．24 Dec．2嘎 1671-1819(2OO7)24-6424-o3 Science Technology and Engineering @ 2007 Sci．Tech．Enga$． 挖掘机遥控手柄的研究 龚 俊 翟延华 李克雄 石建繁 朱继刚‘ (兰州理工大学机电-rE学院，兰州730050；兰州石油化工公司 ，兰州730060) 摘 要 介绍了挖掘机无线遥控系统的组成，阐述了遥控操作的工作原理。采用直流伺服电机／丝杠代替手柄进行控制，并 讨论了伺服电机的起动过程。根据直流电机的数学模型设计出了电机转速的控制系统。 关键诃 遥控手柄 直流伺服电动机 PI控制 调速系统 中图法分类号 TP241．4； 文献标识码 A 遥控操作主要是为了满足挖掘机在地下、海底、 核辐射区域、有毒及危险场合的施工需要。本文利 用遥控手柄来实现挖掘机的无人化操作，从经济、实 用、易于产品化的角度出发，在不改变原有杠杆操纵 系统功能的基础上，最大限度地利用了原手动操作 的工作部件，实现了人工操作与遥控操作的并用…。 1 人工操作原理 传统液压挖掘机的铲斗、动臂、斗杆和回转分别 图1 人工操作原理图 由各自的控制手柄通过触头压盘按压先导阀触点的 l一操作手柄；2—触头压盘；3一人手；4一先导阀触点； 速度及位移来控制。原理如图l所示，由于大脑的 5一万向节点 灵活性，人手可以通过大脑传给的指令，对手柄下的 直流电机分别带动丝杠对手柄进行控制 J。这两个 四个触点进行速度和方向上的协调操作。 电机呈垂直位置放置，其中一个电机控制它的左右 向运动，另一个则控制它的前后向。当两个电机同 2 遥控系统设计 时运动时，就可以协调控制手柄左前、左后、右前、右 2．I 遥控手柄控制原理 后四个方向的运动。同时对电机的转速进行控制， 遥控操作是利用直流伺服电机带动丝杠来代替 以达到人工操作的效果。 人手去驱动操作手柄，它的结构原理如图2所示。 因为挖掘机上的两个操作手柄的控制原理与方式相 同，以其中一个手柄为例来分析和研究，用两个伺服 2OO7年8月29日收到 第一作者简介：龚 俊(1963一)，男，四川中江人，教授，博士生 导师。研究方向：分离过程理论及装备、机电设备及其自动化控 制、粉体制备新方法及设备。 图2 遥控手柄原理图 ’通信作者简介：翟延华(1982一)，女，兰州理工大学硕士研究 l一操作手柄；2一支承架；3一触头压盘；4一先导阀触点； 生，研究方向：特种装备及其控制。 5一万向节点；6一丝杠；7一微型伺服电机；8一滑动架；9一导轨槽 24期 龚 俊，等：挖掘机遥控手柄的研究 6425 2．2 手柄控制系统结构 2．3 手柄运动速度的控制 遥控手柄的动作是整个控制系统的关键，它的 挖掘机动作快慢的控制，取决于操作手柄按压 整体系统组成如图3所示 。 先导阀触点的快慢。本文对于手柄按压触点速度的 控制，其实就是对电机转速及其位移的控制。远端 I挖掘机运动控制程序 l 遥控操作时，电机的正反转调速系统就起到至关重