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重载组合列车的分布式鲁棒H 协同控制方法 宁雅丽 ，等 重载组合列车的分布式鲁棒 H。。协同控制方法 DistributedRobustH CooperativeControlMethodofHeaw HaulCombinedTrain 寄雅弱 互亮穹2 李国寄2 纠雨佳 (甘肃广播 电视大学理工学院 ，甘肃 兰州 730030； 兰州交通大学自动化与电气工程学院 ，甘肃 兰州 730070；济南铁路局 ，山东 济南 266000) 摘 要：针对重载组合列车在复杂地形路况存在通信延迟、通信短时中断 以及扰动 的问题 ，提出了一种重载组合列车多机车间的分 布式鲁棒协同控制器。在重载组合列车纵向动力学模型的基础上 ，结合其实际运行特点，设计 了协同控制器。该控制器在满足各子 系统期望性能指标的同时，可使所有子系统准确地跟踪期望运行速度。仿真实例表明了所设计控制器 的稳定性和鲁棒性 。 关键词 ：重载组合列车 分布式协同控制 鲁棒控制 通信延迟 纵向动力学模型 中图分类号：TH一3；TP13 文献标志码 ：A DOI：10．16086／j．cnki．issnl000—0380．201601007 Abstract：Aimingattheproblemsofcommunication delay。communication interruption in shorttimeand disturbanceswhenheavy haul combinedtrainsrunundercomplextopographicroadconditions，thedistributedrobustcooperativecontrolleramongmuhiplelocomotivesofheavy haulcombined train isproposed．On thebasisoflongitudinaldynamicsmodelofheavyhaulcombined train，combiningwith itspractical operatingfeatures。thecooperativecontrollerisdesigned．Theexpectedperformanceindexesofeach subsystem aremetbythecontroller。in addition，allthesubsystemsmayaccuratelytrackexpectedrunningvelocity．Thesimulationexamplesdemonsrtatethestabilityandrobustnessof thecontrollerdesigned． Keywords：Heavy—haulcombinedtrain Distributedcooperativecontrol Robustcontrol Communicationdelay Longitudinaldynamicsmodel 式控制下的优化思路 ，但是并没有考虑控制方式在各 0 引言 种扰动和不确定参数影响下系统的可靠性问题。 20世纪50年代，重载铁路运输出现后，由于其具 本文研究了在通信延时、通信短时中断以及测量 有运能大 、效率高、运输成本低等优点，一 出现就受到 数据不精确等因素下，重载组合列车的分布式协同控 世界铁路大国的重视 ，我国于2004年在大秦铁路开行 制的鲁棒性问题。 了2万t重载组合列车。 1 重载组合列车纵向动力学型 目前大秦线采用 GE公司的机车无线同步操控技 术 (LOCOTROL)，实现组合列车的同步操作 。但是 重载组合列车通过 GSM—R实现各子机车系统 由于大秦线 的线路环境复杂多变，控制命令通过 的通信，完成各子系统的同步牵引和制动等操作 ，各相 GSM—R进行传输时容易产生延迟以