ROBCAD_Basic_Training.ppt

OPEN CLOSE SEMIOPEN 设置焊枪状态 注意:TCPF和BASE FRAME的定义(位置和方向) 定义为焊枪 练习 eM-Workcell基础模块使用策略 工位的布局 练习（二）Placement 对象移动和定位 Placement Place Editor 主要功能 XyzShift Shift Rotate Transfer Panel Place put * 对象移动和定位 XyzShift Placement功能菜单 选择需要移动的对象: column 菜单路径: - Objects - Select column 3. 输入对象移动的直(X/Y/Z) 4. 确认按扭[ Accept ] * 对象移动和定位 Rotate Placement功能菜单 选择需要移动的对象: gmfs420 菜单路径: - Objects - Select gmfs420 3. 选择旋转的参考轴(X/Y/Z,Lx/Ly/Lz)和旋转角度 4. 确认按扭[ Accept ] * 对象移动和定位 Transfer Panel 1,选择需要移动的对象(可以多个); 2,用鼠标左键选择移动或旋转的方向轴; 3,在3D显示窗口按住鼠标左键通过移动来实现对象的移动和旋转; 4,通过RESET键,返回前面对对象的操作; Place定义 对象移动和定位 需要移动的对象,根据选择的参考点P1 to P2沿直线方向移动,同时约束对象自身的(X/Y/Z)坐标保持不变。 * 对象移动和定位 Put定义 参考坐标系 自身坐标系 沿参考坐标系 沿自身坐标系 需要移动的对象,根据选择的参考点P1 to P2沿直线方向移动,同时将移动过来的对象根据选择的参考坐标系与P2保持一致。 点焊的基本策略 点焊（eM-Spot） 点焊的基本策略 点焊步骤描述： 数据准备 Project 创建 CAD 数据文件准备 Library创建 Cell创建(Creation of Group of Components) 焊点的创建或者输入 焊点的投影（生成焊接方向） 焊接坐标的调整（焊接方向） 点焊（eM-Spot） 焊接路径的定义（Path Definition） 焊枪的选择（Gun Choice） 焊枪库的定义（Gun Library Definition） 多截面的创建（Multi-Sections Creation） 焊枪的精确选择（Gun Choice） 选定的焊枪位置定义（Positioning a Gun on Section） 焊枪参数设置（Gun Parameters） 焊点分配后的零件更新（Part Update） 机器人的定义（Robot Definition） 机器人的布局（Robot Layout） 安装焊枪到机器人上（Mounting Gun on Robot） 机器人的精确位置（Robot Positioning） 点焊（eM-Spot） 干涉列表打开（List of Collision） 确认和优化焊枪路径（Validation and Optimisation of the Trajectory） 焊枪方向的调整（Orientation of Welding Locations） 中间点的创建（Via Location Creation） 过程仿真（Process Simulation） 调整中间点的方向（Modification of Via Locations） 优化轨迹（Trajectory Optimisation） 中间点和焊点的参数设置（Via and Weld Location Parameters） 过程仿真（Process Simulation） 仿真报告（Simulation Report） Robot Definition（机器人的定义） Robot Layout(机器人布局) Mounting Gun on Robot(焊枪装载到机器人上) Robot Positioning(机器人姿势定义) List of Collision(干涉检查) Move A Move B One-Way Attached Only A moves A and B moves Two-Way Attached A and B moves A and B moves 焊枪或工具的安装：Mount = (Put on TOOLFRAME) + (One-way attach) Attached/