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竞赛机器人模块化抓取系统设计 指导教师：孔繁征 鄂明成 组员：唐亚洲 李洪刚 张硕 赵旭昌 时靖 石维特 学院：机械与电子控制工程学院 目录 1立项依据 2创新点 3研究内容 4研究路线 4.1机械部分 4.1.1机械手的分类 4.1.2机械手接口 4.2控制部分 4.2.1步进电机的选取 4.2.2电机驱动电路设计 4.2.3主控系统的选择 4.2.4传感器融合 4.2.5传感器信息处理 5项目可行性分析 6经费预算 7项目任务规划 8参考文献 立项依据 机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的机器人技术对抗活动，纵观近几年的机器人竞赛，机器人比赛任务的最终完成的好坏都取决于抓取机构的设计。对于抓取机构这部分，因每年比赛的主题不同，参赛的机器人在这方面的设计也是年年都在不断的许多重复工作，而且由于学生的设计经验不足导致了每年都会面临许多类似的瓶颈问题。 本课题旨在对机器人竞赛中可能用到的抓取系统进行模块化设计，研究各个抓取机构的性能及参数，为以后竞赛机器人的抓取系统设计做技术参考同时设计出抓取系统与机器人其他模块的接口。