基于模糊RBF神经网络自学习的不确定机器人模糊自适应控制.pdfVIP

第8卷第l期 电 机 与 控 制 学 报 V01．8No．】 2004年3月 ELECTRICMACHINESANDCONTRoL 基于模糊RBF神经网络自学习的不确定 机器人模糊自适应控制 温淑焕， 王洪瑞， 蔡建羡 (燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛060304) 摘要：针对机器人系统的不确定、非线性特点，设计了模糊RBF神经网络控制器学习机器人系统 的不确定性上界，并利用模糊推理机产生的分目标学习误差进行训练，避免了采用系统直接输出反 馈误差进行训练所存在的权值饱和与过调整问题。此外，在反馈回路还设计了固定}匕例增益控制器 FC，起着监督的作用，对系统实施渐近稳定的控制。仿真结果表明这种控制方案实现了对机器人系 统的高精度控制。 关键词：模糊RBF神经网络；模糊推理机；机器人；力／位置控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(2004)ol一0039—05