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运动控制系统与变频调速 邓亚峰 王占林 裘丽华 (北京航空航天大学自动化学院 北京 100083) 摘要 叙述运动控制系统及变频调速技术的发生与发展 变频技术及变频器引入运动控制系统的必要性 简要分析某实际运动控制系统的变频调速实现方案 关键词 运动控制系统 变频调速 1 运动控制系统 运动控制系统是以机械运动的驱动设备 电动机为控制对象 以控制器为核心 以电力电子 功率变换装置为执行机构 在自动控制理论指导下组成的电气传动系统 这类系统控制电动机的转 矩 转速和转角 将电能转换为机械能 实现运动机械的运动要求 运动控制系统中 以转速为被控量的系统叫调速系统 以角位移或直线位移为被控量的系统叫 位置随动系统 也叫伺服系统 1.1 运动控制系统的基本结构 图 可见 运动控制系统主要由三部分组成 控制器 功率驱动装置和电动机 电网 给定 控制器 功率驱动 电动机 生产机械 装置 图1 运动控制系统基本结构 1.2 运动控制系统的发展过程 趋势及应用 19 世纪80 年代前 直流电气传动是唯一的电气传动方式 19 世纪末 交流电气传动出现在工 业应用领域 但在20 世纪大部分时间里 不变的格局是 直流调速而交流不调速 20 世纪70 年代 的全球能源危机促进了交流调速的巨大发展 到90 年代 在先进的电力电子技术 微电子技术和现 代控制理论的支持下 使交流调速具备了宽调速范围 高稳定精度 快速动态响应和四象限运行等 良好性能 并显现出取代直流调速的趋势 当今社会 运动控制系统的应用已是相当普及 不论是民用还是军工 归纳目前的运动控制系 统 该领域未来的发展趋势有 高频化 交流化 网络化 借助数字与网络技术 智能控制已渗入运动控制系统的各个方面 象模糊控制 神经网络控制 解耦控制等 运动控制系统在各种观测器及辨识技术的支持下 大大改善了控制性能 正向着实现 复杂多层的网络控制方向发展 使得运动控制系统由简单的单机控制系统走向多机多种控制过程协 调的系统集成阶段 2 交流调速系统 在运动控制系统 可分为直流传动与交流传动 在近一百年的传动史中 似乎确立了直流调速 交流不调速的公认模式 这是因为直流电机主磁通与电枢电流相互独立 容易得到满意的动静态性 能 但交流电机虽然结构简单 其模型确是强耦合 非线性和多变量的控制对象 调速控制复杂 难于实现高精度控制 近十几年来 在新型电力电子 现代控制理论和智能控制方法的支持下 使得交流调速系统的 开发与应用如日中天 目前 运动传动系统的新格局已经形成 交流调速系统上升到主导地位 并 将逐步取代直流调速系统 2.1 交流调速的难点与复杂性 交流电动机是一个多输入多输出(MIMO) 强耦合和非线性时变的控制对象 异步电机的转矩公式 M =K I cos d m m r r Km 转矩系数 m 气隙磁通 r 转子的功率因数角 上述转矩为电动机的平均转矩 其控制已非常困难 则瞬时转矩将更为困难 对转速的控制本 质上就是对转矩的控制 转矩控制的困难是交流调速的主要障碍 现代控制理论的发展 产生了先进的交流调速方法如下 (1) 20 世纪70 年代的矢量控制 (2) 20 世纪80 年代的变结构控制 (3) 20 世纪80 年代后期的直接转矩控制 2.2 交流调速的基本方法 异步电动机的转速公式为 n = 60f (1S)/n = n (1S) 1 p 0 式中 S 转差率 基于上式 异步电动机的调速手段有三 变极对数调速 变转差调速 变频调速 其中 变频调速的原理框图如下