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四轴飞行器 主讲：成磊 航模简介 1、固定翼（fixed wing） 2、直升机（helicopter） 3、多旋翼（multi-rotor） 原理分析 1动力学分析 1.1“+”飞行 1.2“X”飞行 通过分析，四轴飞行器时一个非线性、多变量、高度耦合、欠驱动系统（6个自由度，4个输入量）。针对该非线性系统，对整个系统进行动力学建模比较复杂，为了简化模型，我们对四轴飞行器建模有如下假设条件： (1) 机体坐标系原点与飞行器质心重合。 (2) 除螺旋桨旋转产生的气流外，空气流速为零。 (3) 四轴飞行器与螺旋桨都为刚体。 (4) 机体所受空气阻力忽略不计，不考虑地面效应。 (5) 螺旋桨产生升力与螺旋桨转速的平方成正比，螺旋桨旋转时产生的反扭矩与螺旋桨转速成正比。 四旋翼飞行器的飞行方向与速度都是由飞行器的倾角决定的，飞行器的倾角方向即飞行器的前进方向，而飞行器的倾角越大，其飞行速度也越快。 通过调节各个螺旋桨的转速可以达到控制飞行器的姿态、速度、甚至是飞行路径的效果。其中，四轴飞行器飞行的姿态控制主要包括高度控制、俯仰角控制、横滚角控制、偏航角控制，可以继续分为：上升、下降、前倾、后倾、左倾、右倾、左旋、右旋。 四轴构成 主板 遥控器 以下是主要模块的结构图：如图1为飞控板硬件电路结构图，图2为遥控硬件电路结构图 调试