康复机器人柔性关节舒适性分析与研究_刘莹.pdf

DOI:10.16576/j.cnki.1007-4414.2015.04.082 · · 机械研究与应用 20 15 4 ( 28 ， 138 ) 研究与分析 年第 期 第 卷 总第 期 * 康复机器人柔性关节舒适性分析与研究 1 2 ， 刘 莹 张小栋 (1． ， 751100 ;2 ． ， 7 10049) 宁夏民族职业技术学院 宁夏吴忠 西安交通大学机械工程学院 陕西西安 : ， 摘 要 康复机器人柔性关节的舒适性对保障人机接触的安全稳定运行至关重要 针对康复机器人柔性关节舒适性 。 ， 设计进行了分析与研究 从拟人化的角度分析了柔性关节的机械结构设计原理与要求 从生理学角度选择人机压力 ， ， ， 接触承受点 从仿生学角度建立了外骨骼柔性关节活动范围 同时重点对比分析了外骨骼柔性关节驱动系统 形成了 ， 、 、 。 一套完善的柔性关节仿生设计原则 为设计结构轻巧 穿戴方便 操作柔顺的柔性关节奠定了基础 : ; ; 关键词 康复机器人 柔性关节 舒适性 中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1007 －44 14 (2015)04 －0009 －03 Analysis and Ｒesearch on Comfort of Ｒehabilitation Ｒobot Flexible Joints 1 2 LIU Ying ，ZHANG Xiao－dong (1． Ningxia National Vocational and Technical College ，Wuzhong Ningxia 751100 ，China ; 2． School of Mechanical Engineering ，Xi an Jiaotong University ，Xi an Shaanxi 710049 ，China) Abstract :The comfort of the rehabilitation robot flexible joints is essential to ensure the safe and stable operation of human－ machine interaction ，in this paper ，analysis and research on the comfort design for rehabilitation robot flexible joint has carried