基于神经网络的时延预测算法研究Ξ-机器人.PDF

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2017-06-30 发布于天津
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基于神经网络的时延预测算法研究Ξ-机器人

第卷第期 ∂ 机器人 × 年月文章编号222 基于神经网络的时延预测算法研究Ξ 孙立宁谢小辉张峰峰杜志江哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨摘要网络控制系统由于时延的存在其稳定性通常难以保证一般要求控制器能够准确预知系统的时延值网络形式的不同时延的变化具有规律性或无序性针对网络时延变化的不同情况提出了利用线性神经网络和径向基函数网络技术对时延进行预测通过对二者预测仿真结果的对比分析得出了其各自进行时延预测的 ƒ 适用条件关键词时延预测线性神经网络径向基函数神经网络中图分类号 ×° 文献标识码 ΡεσεαρχηονΝευραλΝετωορκΒασεδ ΠρεδιχτιονΑλ οριτημ οφΤιμεΔελαγ ψ ≥2 ÷∞÷2∏ƒ2 ⁄2 (ΡοβοτΡεσεαρχηΙνστιτυτε, ΗαρβινΙνστιτυτεο Τεχηνολο , Ηαρβιν , Χηινα) φ γψ Αβστραχτ:≥∏∏ 2 ∏√∏ × ∏ ∏ ∏ƒƒ∏∏∏ 2 ∏∏ × Κε ωορδσ: ∏ƒ∏ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 延的预测将神经网络辨识与基于模型补偿的延迟系统控制策略相结合可以解决延迟模型误差问题网络控制系统的时延问题一直是个难题针对通过在线辨识和参数调节在时延变化时进行动态时延问题控制界学者提出过一些解决方案都假定补偿也能起到