基于神经网络的时延预测算法研究Ξ-机器人.PDF

第 卷第 期 ∂ 机器人 × 年 月 文章编号222 基于神经网络的时延预测算法研究Ξ 孙立宁 谢小辉 张峰峰 杜志江 哈尔滨工业大学机器人研究所 黑龙江哈尔滨 摘 要 网络控制系统由于时延的存在 其稳定性通常难以保证 一般要求控制器能够准确预知系统的时延 值 网络形式的不同 时延的变化具有规律性或无序性 针对网络时延变化的不同情况 提出了利用线性神经网络和 径向基函数网络技术对时延进行预测 通过对二者预测仿真结果的对比分析 得出了其各自进行时延预测的 ƒ 适用条件 关键词 时延 预测 线性神经网络 径向基函数神经网络 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡεσεαρχηονΝευραλΝετωορκΒασεδ ΠρεδιχτιονΑλ οριτημ οφΤιμεΔελαγ ψ ≥2 ÷∞÷2∏ƒ2 ⁄2 (ΡοβοτΡεσεαρχηΙνστιτυτε, ΗαρβινΙνστιτυτεο Τεχηνολο , Ηαρβιν , Χηινα) φ γψ Αβστραχτ:≥∏∏ 2 ∏√∏ × ∏ ∏ ∏ƒƒ∏∏∏ 2 ∏∏ × Κε ωορδσ: ∏ƒ∏ ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 延的预测将神经网络辨识与基于模型补偿的延迟 系统控制策略相结合可以解决延迟模型误差问题 网络控制系统的时延问题一直是个难题 针对 通过在线辨识和参数调节 在时延变化时进行动态 时延问题 控制界学者提出过一些解决方案 都假定 补偿也能起到