用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计-机器人.PDFVIP

第36 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.5 2014 年9 月 Sep., 2014 DOI ：10.13973/ki.robot.2014.0519 用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计 1 1 1 1 2 张 禹 ，孙 奎 ，张元飞 ，刘 宏 ，朱万彬 （1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080； 2. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室，吉林 长春 130033） 摘 要：为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力，研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量 范围的高集成化微小型激光测距传感器．基于三角法测距原理，以线阵CCD 作为光敏感元件，以FPGA 作为主 控器，根据传感器分辨率的分布要求设计光学系统，使传感器具有测距范围大、测量最近距离近和测量速度快的 显著优点．传感器利用光机电一体化设计思想，采用柔性PCB 折叠电路、微小型光学元件和机械封装，实现了 高集成化微型化设计．所研制的激光测距传感器测距范围为25 mm ～350 mm，体积47 mm ×50 mm ×15 mm，质量 70 g，测量时间1 ms．实验结果表明，该测距传感器易于集成于机械臂控制系统，适用于末端感知，能够有效提高 轻型机械臂末端定位精度． 关键词：机械臂；末端感知；激光测距传感器；激光三角法 中图分类号：TP212，TN247 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-05-0519-08 Design of a Laser Range Finder for End Perception of Robot Arm ZHANG Yu1 ，SUN Kui1 ，ZHANG Yuanfei1 ，LIU Hong1 ，ZHU Wanbin2 (1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China; 2. State Key Laboratory of Applied Optics, Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China) Abstract: In order to improve the operation and the end perception abilities of light-weight robot arm, a micro laser range finder is developed, which is highly integrated with a wide range and a shorter minimum measurement range. The range finder is designed based on the triangulation ranging theory. It adopts the linear CCD (charge-coupled device) as the light sensor, and the FPGA (field-programmable gate array) as the main controller chip, and the optica