电动轮式移动小车控制系统设计与试验 - Ingenta Connect.PDFVIP

第 30 卷 第 19 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.19 2014 年 10 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Oct. 2014 11 电动轮式移动小车控制系统设计与试验 张铁民，黄 翰，黄鹏焕 （华南农业大学工程学院，广州 510642 ） 摘 要：为了实现电动轮式移动小车能在实际不同的负载和路况下可以稳定的运行工作，该文研制了小车的四轮 独立驱动的电机驱动和四轮转向控制系统，该系统由主控制芯片 STM32F103RCT6 对移动小车进行解算得出 4 个 驱动轮的速度，然后对每个驱动电机进行转矩分配，控