化工自动化及仪表内容辅导.ppt

化工自动化及仪表内容辅导（一） 本辅导主要内容 第一章：自动控制系统概述 第二章：过程特性 第三章：过程检测仪表 第四章：成分分析仪表 第五章：显示仪表 Ch1 自动控制系统概述 1、控制理论的发展 （1）经典控制论 （2）现代控制论 （3）大系统理论 （4）智能控制 一、自动化及仪表技术发展概况 2、控制系统结构（实现方式） 控制系统结构经历了四个阶段： 基地式控制器的控制系统（1950） 单元组合仪表的控制系统（1960） 计算机控制系统（1970） 集散控制系统（1980） 目前： 现场总线控制系统 综合自动化系统 二、自动控制系统 图1-1 加热炉温度自动控制系统 1、自动控制系统 目标：控制加热炉火的出口温度 实现方式（过程）： （1）测量该温度 （2）将该温度与期望值（设定值）比较 （3）根据偏差调节燃料流量，目的是使得偏 差为0 特点： 负反馈系统（设定值与测量值相减） 根据偏差调节 闭环控制 2、闭环控制与开环控制 闭环控制：不能什么原因导致被控变量有偏差就会产生控制作用，以图减小偏差。但控制不及时 开环控制：不需要测量被控变量，根据输入信号调节，控制及时，但无法消除偏差。 根据需要选择控制方式:前馈－反馈控制系统就结合了这两种控制方式的优点。 图1-2 开环液位控制系统 3、自动控制系统组成及方框图 研究控制系统时，为了更清楚地表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。每个方框表示组成系统的一个环节，两个方框间用带箭头的线段表示信号联系，进入方框表示信号为输入，离开表示信号为输出，输入引起输出变化，而输出不会引起输入变化，即环节具有单向特性。 方框图采用符号说明： r(t) 设定值 y(t) 测量值 e(t) 偏差，e(t)=r(t)-y(t) u(t) 控制作用（控制器输出） c(t) 被控变量 q(t) 操纵变量 f(t) 扰动 图1-3 控制系统方框图 4、分析控制系统时重要概念 信息概念 图1－3中的各个符号变量都是实际的物理量，然而他们是作为信息来转换和使用的。每个环节都有信息流入和流出。信息的流入和流出与实际对象中物料的流入和流出不同。从整个系统看，设定值和扰动是系统输入，而被控变量和其他测量值是输出。 图1-4 两个液位控制系统 闭环的概念： 在方框图中，任何一个信息沿箭头方向前进，最后又回到原来的起点，这种系统称为闭环系统。闭环控制系统的闭合回路是通过检测和变送器实现的。 闭环系统一定要有反馈。 动态的概念： r(t)、y(t)、e(t)、u(t)、q(t)和f(t)等都是时间的函数，即它们随时间而变化。 在定值控制系统中，扰动使得被控变量偏离设定值，控制作用又使它恢复到设定值，扰动与控制构成一对矛盾，被控变量处于不断的运动中。 等效的概念： 5、控制系统牵涉内容 信息流动与控制设备对应关系： 信息流动： 信号采集→信号变换→信号处理→执行 控制设备（硬件）： 检测仪表→变送器 →控制器 →执行机构 涉及课程内容： 检测、变送技术；显示技术；电动与气动 执行机构 控制系统设计；控制原理；控制工程；各 种控制算法；过程建模 实现方式：计算机控制系统（控制仪表与 装置；集散控制系统，PLC，工业控制计算 机，现场总线控制系统，SCADA系统） 6、自动控制系统分类 按照设定值的不同，分成三类： 定值控制系统 随动控制系统 程序控制系统 三、自动控制系统过渡过程和品质指标 1、自动控制系统的过渡过程 当自控系统的输入发生变化后，被控变量随时间不断变化，该过程称为系统的过渡过程。定值控制系统的过渡过程通常有以下几种形式： 发散振荡 单调发散 等幅振荡 衰减振荡 图1-8 定值控制系统过渡过程几种形式 图1-9 稳定的随动系统过渡过程 2、自动控制系统的品质指标 控制系统受到外作用时，要求被控变量要平稳、迅速和准确地趋近或恢复到设定值。因此在稳定性、快速性和准确性三个方面提出单项和综合指标，这些指标仅适用于衰减振荡过程。 图1-10 过渡过程控制指标示意图（扰动作用） 图1-11 过渡过程控制指标示意图（设定作用） （1）单项控制指标 ①衰减比n：衡量过程过程稳定性的动态指标，其定义是第一波的振幅和同方向第二个波的振幅之比。 n越小，控制系统振荡剧