弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 25 　 4 　 Vol.25　No.4 　 　　　　　　 　　　　　 　　　　　O ticsandPrecisionEnineerin 年 月 p g g 2017 4 　 　 　 A r.2017 p 文章编号 ( ) 　1004-924X201704-1086-09 弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法 , 1∗ 1 12 1 1 , , , , 杜英魁 刘 成 田 丹 韩晓微 原忠虎 　 　 ( , ; 1.沈阳大学 信息工程学院 辽宁 沈阳110044 , ) 2.中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 沈阳110016 : 。 摘要 精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键 从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角 , 、 , 、 。 度出发 提出了对于弱纹理 阴影和遮挡等关键影响因素 具有良好鲁棒性 精度和处理速度的稠密视差图估计算法 针 、 , , , 对弱纹理 阴影和深度不连续的问题 设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法 结合视差平滑约束 以期实现较高 。 , 精度的视差初值快速估计 由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播 消息向量包含表征像素点灰度相 , , 。 似性和平滑性的能量信息 通过全局能量函数的迭代收敛 快速获得视差初始估计 根据独立连通区域通常具有相似纹 , , 理特征和视差一致性的先验知识 提出了基于 Mean-Shift聚类分割算法和参数空间投票自适应视差近似面估计算法 进 。 、 、 行稠密视差的精细优化估计 利用具有不同弱纹理特征的 组标准测试图像 组室内环境实际图像 组室外环境实 5 4 4 , 际图像和 组月面模拟特殊光照环境的实际环境图像进行了测试实验 实验结果表