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开题报告 姓 名： 侯振兴 指导教师： 裴旭 专 业： 机械设计及理论 具有VCM特性的2DOF并联指向平台 设计与实现 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * 目 录 * 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 本课题来源于国家自然科学基 金青年基金项目： “ 基于VCM概念的轮式移动 机器人自适应机构设计及研究” 课题来源 * 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 具有越障功能的轮式移动机器人 主动式 主动式机器人根据各种传感器监测的地形信息通过额外的驱动器主动调整自身机构来适应复杂地面。 被动式（具有自适应机构） 被动式机器人利用自身结构可以被动变形的特点自动的适应复杂地面环境，需要更少的传感器和驱动器，简化了机器人系统。 * 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 课题背景意义： 具有自适应机构 轮式移动机器人 研究意义 具有自适应机构 轮式移动机器人 研究不足 具有自适应机构 轮式移动机器人 研究方向 自由度少，控制简单，在适应复杂地面和越障方面 具有独特优势。被广泛应用。 （1）越障能力欠佳 （2）尚未形成系统的设计方法 对轮式移动机器人的自适应机构的进行深入和系统 的研究，具有十分重要的意义 * 典 型 机 构 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 国内外研究现状： 目前，国内外已经有很多种轮式移动机器人自适应 机构的构型。其中，最典型是以下两种 * 六轮摇杆机构的特点 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * 六轮摇杆机构的应用 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 a.索杰纳 b.勇气号 c.上海航天局 d.哈尔滨工业大学 e.沈阳自动化研究所 f.清华大学 g. 中国空间研究院 * 虾式悬架结构（Shrimp） 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 a. Shrimp b. Shrimp越障全过程 c. RCL-C的实物图和结构图 d. CRAB的实物图和结构图 * 研究目标 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * 研究内容 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * 研究方法和技术路线 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * 关键问题及难点 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * 论文工作计划 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 2013.09-2013. 11 2013.12-2014.04 谢谢各位老师同学！ * 轮式移动机器人自适应机构研究与性能分析 * *