第八章刚体的平面运动研究.ppt

第八章 刚体的平面运动 共同特点：在运动中刚体上任意一点与某固定平面始终保持相等距离。 说 明 平面运动问题研究的简化 平面运动的运动方程 图示平面有一平面图形。 平面运动的分解 （1）?=常量时，即平面图形的运动完全由点 O’ 的运动确定，平面图形随点 O’ 作平动； 对于任意的平面运动，可在平面图形上任取一点O’，称为基点。 当Δt→0 ，将 AA’ ≠ BB’, Δ? = Δ?’ 同时除以Δt并取极限 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 例 例 图示机构，曲柄OA以角速度? = 6 rad/s 转动，带动直角板 ABC 和摇杆 BD。已知 OA = 10 cm，AC = 15 cm，BC = 45 cm，BD = 40 cm。图示位置OA⊥AC，BD∥AC。求该瞬时点B、C的速度，平板的角速度? ABC和BD杆的角速度? BD 。 1、求 B 点速度 vB = vA + vBA 例 8-2 (续3) 2、求 C 点速度 例：机构如图，三角块以速度v向右运动，轮（轮的半径为r ）。在块上纯滚，A、O、B在同一直线上，求图示瞬时轮心O和B点的速度。 例 8-3 (续2) 也可以以O点为基点，求B点的速度。 二 、速度投影法 将速度 vB 向线段AB投影 ( vB )AB = ( vA + vBA )AB 因为 (vBA )AB = 0 所以( vB )AB = ( vA )AB 例 在平面机构中，曲柄 OA = 100mm，以角速度 ? = 2 rad/s 转动。连杆 AB带动摇杆 CD，并拖动轮 E 沿水平面滚动。已知 CD = 3CB，图示瞬时A、B、E 三点恰在一条水平线上，且CD⊥ED。试求此瞬时点 E 的速度。 例 8-5 (续1) 解:画出A、B、D 和 E 点速度。 §8-3 求平面图形内各点速度的瞬心法 一 、速度瞬心概念 一般情况下，在每一个瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。 这一速度为零的点称为速度瞬心。 二 、几种速度瞬心的确定方法 （1）在某瞬时，已知图形上A、B两点的速度方向，但速度方向不与AB连线垂直。 ( 2 ) 在某瞬时，已知图形上A、B两点的速度大小，而 速度方向与AB连线垂直。 例 图示机构，曲柄 OA 以角速度? = 6 rad/s 转动，带动直角板ABC和摇杆BD。已知OA = 10 cm，AE = 15 cm，BE = 45 cm，BD = 40 cm。图示位置OA⊥AE，BD∥AE。用速度瞬心法求该瞬时点B、E的速度。平板的角速度? A和BD 杆的角速度? BD 。 例 8-6 (续1) 解：找三角板的速度瞬心。 例 机构如图，三角块以速度v向右运动，轮在块上纯滚，A、O、B在同一直线上，试用速度瞬心法求图示瞬时轮心和 B 点的速度。 例：下列四个平面图形的速度分布情况是否可能？为什么？ 欢迎继续学习本章第 2 部分 导出速度瞬心法 一点注意 ? 称为平面图形的角速度。 ? 称为平面图形的角加速度。 所谓绕基点的转动，实际上是指相对于一个坐标原点铰接于基点的平动参考系的转动，故? 和 ? 是相对角速度和相对角加速度。 当注意到动参考系作平动时，可见? 和 ? 又是绝对角速度和绝对角加速度。这正是把? 和 ? 分别称为平面图形的角速度和平面图形的角加速度的原因。 例 长为 l 的曲柄OA以匀角速度? 绕 O 轴转动，求图示瞬时摆杆O1B的角速度? 1 。 例 8-4 (续1) 解：以杆EA为研究对象 1、以 A 点为基点， 求E点的速度。 例 8-4 (续2) 2、选滑块 E 为动点，动系与摆杆O1B固结。 v a = ve + v r (2) 例 8-4 (续3) 若 例 套筒O 以角速度 ?O 绕固定轴转动，直杆AB穿在套筒内，其 A 端保持沿水平直线运动，问（1）AB作什么运动？（2）AB杆瞬心在哪里？（3） ? AB 为何值？ 例 8-8 讨 论 例 8-8告诉我们，若平面图形上的线段与某条直线之间的夹角? 随时间的变化规律（运动方程）在整个运动过程中可知，则将 ? 对时间 t 求导便可求得平面图形的角速度和角加速度。 这是因为前面已经论述过： 因为刚体平面运动中，随基点运动的动参考系作平动，所以，? 和 ? 即是相对角速度和相对角加速度又是绝对角速度和绝对角加速度。 例 :图示机构，DC：BC = 1：2，且OC∥BE，曲柄OA以角速度? 转动，求图示瞬时刨杆BE的平动速度。 例 8-9 (续1) vA = r ?