敏感轴安装偏角的误差分析与标定方法.pdfVIP

第３８卷　第４期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ４ ２０１７年４月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ａｐｒ．２０１７ 敏感轴安装偏角的误差分析与标定方法 郭　强，李岁劳，何　颖 （西北工业大学自动化学院　西安　７１０１２９） 摘　要：针对光电辅助惯导的高精度定位定向系统而言，系统间敏感轴安装偏角的标定是惯导系统初始对准的关键。建立了敏 感轴安装偏角的标定原理，将安装偏角的标定转化为对横向位置误差的标定，详细分析影响横向位置误差的主要因素，将惯导 系统误差的影响与安装偏角影响分离，采用递推最小二乘算法标定出安装偏角所引起的横向位置偏差。仿真结果表明：敏感轴 安装偏角的标定精度优于１０″，实验验证结果优于２０″（１），并且算法简单、实验操作方便、耗时较少、对外在环境依赖性小，因 σ 此本系统满足高精度定位定向系统的对准要求。 关键词：捷联惯导系统；敏感轴安装偏角；横向位置偏差；递推最小二乘 中图分类号：Ｖ６６６．１２　ＴＨ７１４　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５９０．３５ Ｅｒｒｏｒａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｓｅｎｓｉｔｉｖｅａｘｉｓ ＧｕｏＱｉａｎｇ，ＬｉＳｕｉｌａｏ，ＨｅＹｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌ，ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ′ａｎ７１０１２９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＩｎｔｈｅｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｉｄｅｄｂｙｔｈｅａｕｘｉｌｉａｒｙＥｌｅｃｔｒｏＯｐｔｉｃａｌｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ｔｈｅｉｎｉｔｉａｌ ａｌｉｇｎｍｅｎｔｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｓｅｎｓｉｔｉｖｅａｘｉｓａｍｏｎｇｓｙｓｔｅｍｓｉｓｔｈｅｋｅｙｆａｃｔｏｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｔｈｅ ｓｅｎｓｉｔｉｖｅａｘｉｓ，ｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｉｓｃｏｎｖｅｒｔｅｄｔｏｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｌａｔｅｒａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｅｒｒｏｒ．Ｔｈｅｍａｉｎｆａｃｔｏｒｓｏｆａｆｆｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅｌａｔｅｒａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｄｅｖｉａｔｉｏｎａｒｅｄｅｔａｉｌｅｄｌｙａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅａｆｆｅｃｔｉｏｎｏｆＩＮＳｓｙｓｔｅｍｅｒｒｏｒａｎｄｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅａｒｅｓｅｐａｒａｔｅｄ．Ｔｈｅ Ｌａｔｅｒａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｄｅｖｉａｔｉｏｎｂｙｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｓｅｎｓｉｔｉｖｅａｘｉｓｉｓｃａｌｉｂｒａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓｒｅｖｅａｌｔｈａｔｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｓｅｎｓｉｔｉｖｅａｘｉｓｉｓｌｅｓｓｔｈａｎ１０″．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｉｓ ｌｅｓｓｔｈａｎ２０″（１）．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｓｉｍｐｌｅａｎｄｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｔｏｂｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄ，ｌｅｓｓｔｉｍｅｃｏｎｓｕｍｉｎｇ，ａｎｄｓｍａｌｌｄｅｐｅｎｄｅｎｃｙ σ ｏｎｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｕｓ，ｔｈｅｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｄｙｎａｍｉｃａｌｉｇｎｍｅｎｔｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｃａｎｂｅｓａｔｉｓｆｉｅｄｉｎｔｈｉｓｗｏｒｋ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｔｒａｐｄｏｗｎｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ（ＳＩＮＳ）；ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｓｅｎｓｉｔｉｖｅａｘｉｓ；ｌａｔｅｒａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｄｅｖ