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码垛机器人运动精度可靠性及其灵敏度分析.pdf
第14卷第6期 中国工程机械学报 、硒1．14No．6
CHINESE MACHINERY Dec．2016
2016年12月 JOURNALOFCONSTRUCTION
码垛机器人运动精度可靠性及其灵敏度分析
王海芳1，张 恒1，皇甫一樊1，褚天争1，童晓颖2
(1东北大学秦皇岛分校控制工程学院，河北秦皇岛066004；2秦皇岛福电实业集团有限公司工程部，河北秦皇岛066000)
摘要：运动精度是评价机构质量的重要考核指标．针对码垛机器人四杆机构，运用矩阵法建立了机构输入，输出
关系的运动精度分析模型．在考虑了基本尺寸误差和运动副间隙误差的基础上，运用二阶矩和摄动法给出了码
垛机器人四杆机构运动精度可靠性的设计方法，并结合算例求出了不同间隙误差情况下机构位置精度的可靠性
指标，并计算出其可靠度．结合可靠性的分析结果，运用可靠性灵敏度技术在算例中给出了码垛机器人四杆机构
各随机参数可靠性灵敏度的变化规律．
关键词：码垛机器人；连杆机构；运动副间隙；尺寸误差；可靠性；灵敏度
242．2
中图分类号：TH122，TP 文献标志码：A
and onmotional
Reliabilitysensitivityanalysis
for robots
precisionpalletizing
WANG 1，CHU
Hal-fan91，ZHANGm伽1，HUANGFUYi-fan Tian—zhen91，TONGXiao-yin92
(1 ofControl at 066004，China；
Coliege Engineering，NortheasternUniversityOinhuangdao，Oinhuangdao
2 Electrical 066000，China)
EngineeringDepartment，FortuneGroup，Qinhuangdao
thatthemotional isan indexformechanism
Abstract：Due evaluation，a
precisionimportant quality
motional reflectsthe betweenand establishedvia
model，which
precision relationshipinputsontputs，is
matrixmethodforfour-bar of robots．By thebasicdimensionalerrorand
linkagepalletizing considering
motionalclearanceerror，themotional isobtainedbasedonthefirst-ordersecond—moment
pair reliability
and methods．Theindexis withvariationsofmotionalclearance
perturbation reliability plotted
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