物联网模式下的移动机器人气味源定位系统研究.pdfVIP

万方数据 摘 要 物联网将散布在各处的小型局域感知网络连接起来，以获得覆盖区域内的全局 环境信息，实现对网内个体的智能辨别、追踪和定位。 具有嗅觉功能的移动机器人在工业、军事和国家安全等领域有着巨大的应用前 景和应用价值。本文的主要研究目标是将物联网与移动机器人气味源定位技术相结 合，使移动机器人快速搜寻气味源。 围绕移动机器人气味源定位问题，主要开展如下工作： 首先，分析移动机器人气味源定位技术和物联网技术的国内外研究现状，深入 研究了移动机器人气味源定位技术面临的困难，并将移动机器人气味源定位技术与 物联网系统相结合，分析其可行性。 其次，研究气味在空气中扩散的规律及其存在形式，分析其烟羽扩散模型。根 据无线传感器网络的特点，采用基于 RSSI 的质心定位方法，并完成移动机器人的定 位实验。 最后，搭建移动机器人气味源定位系统实验平台，分别在物联网环境下和普通 环境下，完成移动机器人气味源定位实验，实验结果表明，通过对物联网对覆盖域 内全局环境信息的掌握，可以避免移动机器人盲目的进行气味的搜索过程，辅助移 动机器人更加快速的找到气味源，提高了系统的自适应性、快速性和鲁棒性。 关键词：移动机器人；气味源定位；物联网；气味传感器；无线传感器网络 I 万方数据 Abstract The Internet of Things connects the small local area sensor network that scattered everywhere to obtain the global environment information within the coverage area, realize intelligent identification, tracking and localization to the individual. Mobile robot with smell function has important prospect and value of application in some fields, such as industrial, military and national security etc. In this paper, our mainly research goal is to make the mobile robot rapidly search odor source by combining the Internet of things and mobile robot odor source localization technology. This thesis focuses on mobile robot odor source localization. The main research work can be concluded as follows. First of all, the states of mobile robot odor source localization technology and the Internet of things are summarized，and the difficulties existed in the mobile robot odor source localization technology are analyzed ．The mobile robot odor source localization technology and the Internet of things system are connec