机械臂运动路径规划的算法设计.pdfVIP

第38卷第14期 数学的实践与认识 V01．38No．14 2008年7月MATHEMATICSINPRACTICEANDTHEORY 机械臂运动路径规划的算法设计 朱 猛， 邓国兴， 姜 宇 (华南理工大学计算机科学与工程学院，广州 510006) 摘要： 我们对题目中所给的特定的六自由度机械手臂设计一整套通用的算法．让它能够实现点到点移动， 有障碍的曲线跟踪．和避障点对点移动三种基本功能．并能自动生成控制台所需要的指令序列．最后我们会 对模型的适用范围和准确性进行评价． 关键词： 齐次坐标变换；避障问题；路径规划；曲线跟踪；人工势场；机械优化设计 1问题的提出与分析 六自由度的关节式机器人在当今工业界有广泛应用．它分别由六个旋转轴进行操纵，其 末端可以灵活地在三维空间中运动．根据旋转的方向不同，旋转轴分为平行于连杆和垂直连 杆的两类关节．题目中所给出的简化机械臂模型可以归类为由步进式电机进行操纵的设备， 这种操纵的优点是稳定而可靠，但是缺点在于步长是离散化的，可能会对精度造成影响[1习