第2章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器工程设计方法.pptVIP

转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 ;内容提要;转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 调节器的工程设计方法； 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 弱磁控制的直流调速系统。 ;2.1 转速、电流双闭环直流调速系统 及其静特性;1. 主要原因;b) 理想的快速起动过程; 性能比较;性能比较（续）;3. 解决思路;;2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成;TG;;2. 系统电路结构;系统原理图;;2.1.2 稳态结构图和静特性 ;1. 系统稳态结构图;2. 限幅作用;;3. 系统静特性;（1）转速调节器不饱和; 静特性的水平特性;（2） 转速调节器饱和; 静特性的垂直特性;4. 两个调节器的作用;;2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算; 上述关系表明，在稳态工作点上， ? 转速 n 是由给定电压U*n决定的； ? ASR的输??量U*i是由负载电流 IdL 决定的； ? 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。;; 反馈系数计算;;2.2 双闭环直流调速系统的数学模型 和动态性能分析;2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型;1. 系统动态结构;2. 数学模型;2.2.2 起动过程分析 ; 图2-7 双闭环直流调速系统起动时 的转速和电流波形 ;第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） ;IdL ;第 I 阶段（续）;第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） ;n ;第 II 阶段（续）;第 II 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） ;IdL ;第 Ⅲ 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段（续）;2. 分析结果;（1）?饱和非线性控制;（2）转速超调;（3）准时间最优控制;;2.2.3 动态抗扰性能分析 ;? ;抗负载扰动（续）;图2-8 直流调速系统的动态抗扰作用 a)单闭环系统 △Ud—电网电压波动在整流电压上的反映 ;抗电网电压扰动（续）;3. 对比分析;4. 分析结果;2.2.4 转速和电流两个调节器的作用 ;1. 转速调节器的作用;2. 电流调节器的作用;;2.3 调节器的工程设计方法;问题的提出（续）;;2.3.1 工程设计方法的基本思路 ;2.3.2 典型系统; 上式中，分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，……等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、……系统。 自动控制理论已经证明，0型系统稳态精度低，而Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定。 因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用I型和II型系统。;1. 典型I型系统;开环对数频率特性;性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 ;2. 典型Ⅱ型系统;开环对数频率特性; 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中 s2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 ;2.3.3 控制系统的动态性能指标; 系统典型的阶跃响应曲线;1. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标有 tr — 上升时间：输出量由0起上升第一次上升到稳态值所经过的时间； ? — 超调量：在阶跃响应过程中，超过上升时间以后，输出量有可能继续升高，到峰值时间tp时到达最大值Cmax，然后回落。;1. 跟随性能指标： Cmax超过稳态值的百分数为超调量。 ts — 调节时间：又称过渡时间。 为了在线性系统阶跃响应曲线上表示调节时间，认定稳态值上下5%（或2%）的范围为允许误差带，将输出量达到并不再超出该误差带所需的时间定义为调节时间。 显然，调节时间衡量输出量整个调节过程的快慢，既反映了系统的快速性，也包含着它的稳定性。; 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;2. 抗扰性能指标;2. 抗扰性能指标;2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系; K 与开环对数频率特性的关系; K 与截止频率 ?c