第六章 闭环调速系统调节器工程设计方法.pptVIP

;第6章 闭环调速系统调节器的工程设计法;; ;h;闭环幅频特性　 谐振幅值Mp：稳定性 超调量 截止频率?d：快速性 ;;6.1 典型系统及性能分析;（一）典型系统描述 ;（一）典型系统描述 ;2.典型Ⅱ系统 开环传函 （其中?＞T ） ;2.典型Ⅱ系统 对数幅频特性;（二）典型Ⅰ型系统参数 和性能指标的关系 典型Ⅰ型系统开环传函为;定性分析： 一般Ｔ为系统固有，Ｋ可调节。 在?＝１处，对数幅频特性的幅值 开环增益Ｋ越大，交接频率?c越大，系统响应越快。 相角稳定裕度 则 越大，? 将降低。说明快速性与稳定性之间的矛盾。;１.典型Ⅰ型系统跟随性能与参数的关系 典型Ⅰ型系统为二阶系统，动态指标与其参数之间有着准确的数学关系。欠阻尼二阶系统时相应的数学关系为 超调量 上升时间　　 相角稳定裕度 　　　　　 　 振???指标 　 　　　 ;参数关系KT;设扰动作用为N，扰动作用点前后的传函分别为W１(s)和W2(s)且 讨论: Ｒ＝０时，扰动作用Ｎ对Ｃ的影响得分析抗扰时的等效结构图(b)，此时 　　　　　　 ;N(s);Ｗ１(s); 阶跃扰动作用下，KT=0.5时，给出关系如表6.2 表6.2　典型Ⅰ型系统动态性能指标与参数的关系(KT=0.5);表6.2说明： (1)该表是特定结构和扰动作用点下得到的 (2)针对KT＝0.5得到的 (3)m＝T1/T2=T/T2 (4)基准值 Cb=K2T/2 Cb的选取方法是让△Cmax/Cb落在合理的范围内,求实际的△Cmax时,要将Cb消掉。;分析表6.2 m?? △Cmax/Cb?，但tv/T?，而且恢复时间tv和时间常数T有关。 （三）典型Ⅱ型系统参数和性能指标的关系 　　典型Ⅱ型系统开环传函为 　　　 三个参数K、?、T。 Ｔ一般是系统固有的，而参数K、?，待定。;（1）K,?和??c,h之间的关系 W(s) = 设?＝１点处于－40dB/dec特性段，则对数幅频特性渐近线为则　 20lgK=40lg?1+20lg??c/ ?1 ＝20lg ?12=20lg ?1·?c 所以 K=?1·?c 而中频宽 h= ?2/?1= ?/T ;(2)K、? 和幅频特性曲线的关系 由于Ｔ一定，改变? 相当于改变了中频h(??h)， 在? 确定后，改变Ｋ相当于开环对数幅频特性上下 移动，即改变了?c(?定后,K 决定??c)。 选择h和??c相当于选择?和Ｋ。 ; 谐振峰值Ｍp最小准则思路 　　求Ｍp的表达式，对Ｍp导数，并令导数为零，得 　　——＝——　　　　　　——＝——　 　 　 　 此时Ｍpmin＝—— (4)确定h 和?c 后, ? 和K 的计算 ?＝hＴ 　　Ｋ＝ ?１· ?c ＝ ?１2 ·——＝—— · ——＝——　　; 　　 1.典型Ⅱ型系统跟随性能指标和参数的关系 按Ｍp最小准则设计系统时，典型Ⅱ型系统的开环传函可用h表示。 Ｗ(s)= ———— = —— · ———— 即对应的闭环传函为 　Ｗcl(s)= ———— ＝ —————————————— 　;用数字仿真的方法，求得以Ｔ为时间标准，h取不同值时的阶跃响应 ,如图6.3。　　;h;;表6.4 典型Ⅱ型系统抗扰性能指标与参数的关系 　　　　(参数关系符合最小Ｍp准则）;　6.2 调节器的工程设计法 （一）传递函数的近似处理 １.小惯性环节的近似处理 　　小惯性环节的产生 (1)设系统开环传函为 W(s)= —————————— 其中T1?T2T3，且?? T2，T3都是小时间常数。 ;小惯性环节主要影响频率特性的高频段;（2）分析两个小惯性环节 频率特性为;允许频带?≤————,　10=3.16，而且?c 和?b 比较接近 条件变为?c ≤ 　　　　　　　　　　　　　　　　　 在此条件下 　　　　(T2s+1)(T3s+1) 　　 (T2+T3)s+1;－40; 大惯性环节主要影响系统的稳态特性 分析大惯性环节的频率特性 　———— = ———— tg ??? 若将 —— 近似成—— 则幅值近似为 ;·分析近似前后的系统的相角裕量 设Ｗa(s)= —————— 　Wb(s)= —————— 相频特性 ?a(?)=－90o－arctg??1+arctg??－arctg??2 = －90o－(90o－arctg——) +arctg??－arc