基于红外传感器智能循迹小车设计.doc

基于红外传感器智能循迹小车设计 　　摘 要：首先设计基于ARM Cortex-M3内核的智能小车控制系统，利用模块化的理念设计了无线通信、红外传感器、避障模块、电机驱动、电机测速、电源管理等硬件模块，采用NRF24L01设计了智能小车的无线通讯系统，利用红外传感器沿白线寻迹，采用光电编码器实现小车的测速功能，设计了小车行车程序，实现小车按控制者要求完成特定路线，并通过软件速度调节实现小车启停、匀速和加减速控制 关键词：NRF24L01无线传输；智能小车；红外传感器寻迹 引言 在当代智能化的潮流下，通过智能化能从很大程度上减轻人工的工作负担，是今后的发展方向。本设计的智能寻迹小车，可以按照预设的模式在一个预先安置轨迹的环境里，根据指令在不同的预设节点间自行运作，并具避障能力。采用STM32F103VBT6芯片作为小车的检测控制核心；采用以LM339电压比较器为核心的红外传感器模块进行循迹，并采用hc-sr04超声波模块检测障碍物，使微处理器按照预设的模式控制小车进行寻迹和避障 1 控制系统结构和无线通信网络设计 基于ARM Cortex-M3 内核的STM32F103VBT6微处理器芯片和nRF24L01的智能小车涉及到传感器应用、无线传输等。智能小车上电后，可由上位机确定小车的工作方式（待机，循迹或避障等）；循迹，避障模块是根据相应传感器所检测数据来执行相应动作。为了获取对小车方位的精准定位，这里选择建设坐标的方式并根据运行情况更新坐标 （1）要实现自动寻迹，智能小车的传感器系统必须通过各类传感器，获取小车的状态、场地环境特征两种信号 （2）预行轨道设计.本设计的预设主行驶轨迹分为横向（Y轴）与纵向（X轴）。节点标志为与主行驶轨迹垂直，且于主行驶轨迹等宽的一条线段与主行驶轨迹的交点。即主行驶轨迹X轴与Y轴的交点也视为一个节点 2 控制系统硬件和软件设计 智能小车的硬件采用模块化设计理念，智能小车的硬件设计如图2所示，主要包括以下几个方面 （1）处理器模块。该模块是智能小车的“大脑”，用于接收指令，发出控制命令，MCU选用了基于ARM Cortex-M3内核的STM32F1 03VBT6微处理器芯片 （2）循迹模块。该模块采用以LM339电压比较器为核心制作的4路红外传感器，可识别白线和黑线。当感应到传感器反射回来的红外光时，红色指示灯亮，输出为低电平；当味感应到传感器反射回来的红外光时，指示灯不亮，输出高电平。通过编程实现智能小车的寻迹 （3）电机驱动模块。设计采用TB6612FNG电机驱动模块。TB6612FNG是基于MOSFET的H桥集成电路，效率远高于晶体管H桥驱动器。相比L293D每通道平均600ma的驱动电流和1.2A的脉冲峰值电流，它的输出负载能力提高了一倍。相比L298N的热耗性和外围二极管续流电路，它无需外加散热片，外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机，利于减小系统尺寸。对于PWM信号，高达100KHz的频率相比以上2款芯片的5KHz和40KHz也具有非常大的优势。并配合4个直流减速电机和麦克纳姆轮已达到可以随意切换4个行进方向 （4）无线通信模块。采用nRF24L01，nRF24L01输出功率频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置。几乎可以连接到各种单片机芯片，并完成无线数据传送工作 电流消耗极低：当工作在发射模式下发射功率为0dBm时电流消耗为11.3mA，接收模式时为12.3mA，掉电模式和待机模式下电流消耗更低 （5）避障模块。选用hc-sr04超声波模块检测障碍物。考虑到在不同的场合下，照明光源可能不同，对于在车身上侧的红外传感器可能会有未知的干扰。而且考虑到在工厂中可能会存在抛光金?倮嗟亩院焱夤饴?反射性差的障碍物，可能对于红外传感器无法正确识别。超声波对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘或烟雾、电磁干扰强、有毒等恶劣环境中。本设计对于测距的要求不是很长，所以选用了超声波传感器 3 红外传感器寻迹算法设计 //侧方的红外传感器检测到设定位置，控制电机停止 if（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA，GPIO_Pin_1）==Bit_RESET） { systick_config（10）； while（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOA，GPIO_Pin_1）==Bit_RESET） { forward（）； //前进程序 } stop（）； //停止程序 x--； systick_config（1000）； } 传感器检测到小车偏离轨道，自动校正回直线 if（（GPIO_Rea