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娱乐机器人控制系统探究及设计 　　摘要：针对娱乐机器人系统开放性差、通信接口标准不统一、数据传输性差等问题，机器人利用嵌入式开发板和CAN总线模块搭建娱乐机器人控制系统硬件平台，然后将开放的Linux操作系统移植到控制器上，经测试系统动态性好和实时性强 关键词：娱乐机器人；硬件平台；CAN总线模块；Linux操作系统 中图分类号：TB 文献标识码：A doi：10.19311/j.cnki2017.09.091 娱乐机器人的研究网络通信协议不开放和专用的操作系统，导致市场上出现的娱乐机器人开放性差、通信接口标准不统一、数据传输性差等问题，阻碍娱乐机器人的更好的发展。本文提出将开放的嵌入式Linux操作系统移植到ARM9开发板，实现娱乐机器人通信接口标准不统一的问题，数据传输的可靠性得到提高 1系统总体设计 采用模块化设计娱乐机器人控制系统，系统主要由主节点模块、通信总线模块、从节点模块、红外线检测模块和驱动模块等组成。娱乐机器人系统框架如图1所示 2硬件平台组成 2.1主节点模块 主节点模块是娱乐机器人控制系?y的核心，负责与其他各个模块进行数据交换和管理网络功能。系统采用S3C2441A处理器作为主控芯片。S3C2440A微处理器主频400MHz，系统集成SDRAM储存器、专用LCD的DMA控制器、拥有外部