时延程序预测控制.PDF

專輯 時延程序預測控制 黃奇* ，鄭儀說，徐意 義守大學化學工程學系暨生物技術與化學工程研究所 當時延存在於控制訊號和程序輸出變數之 摘要 間，不能採取任何動作，否則將對控制造成 時延是程序工業常見的現象，時延的存 傷害，等待﹒看﹒控制(wait-see-control)為對 於時延程序控制的一種原始策略。 在對於程序控制的隱定性和性能有不良的影 響 ，因此發展特殊的控制器使之具備有補償 實際上，時延的長短並不是作為程序控 時延的效果一直受到重視，最典型的時延補 制難易的指標，重要的是時延對程序動態時 價器就是 Smith predictor (SP)和internal 間常數的比值，因此，在早期程序控制以時 model control (IMC) ，所以本文主要介紹這 延對動態程序時間常數T的比值τ = LIT 來 作為時延如何主宰控制迴路的指標。一個程 兩類時延程序預測控制器的原理及其改良型 架構之發展，最後以一些設計範例來說明不 序τ接近於 1或大於 I 表示此程序為時延 同控制結構的特性 。 主宰的程序。此外，亦有用正規化的時延τ = LI(L + T)來表示程序的可控制度 ， 此正 1.前言 規化指標的範團介於O和 1之間，當此比值 由於物料回~迴路(recycle loops) ，流 愈大，程序愈是時延主宰的，時延對穩定性 體流動的距離速度落後，和許多組成分析的 的不良效應是它減少增益邊限(gain margin) , 換句話說，減少了穩定和不穩定迴路之間幅 deadtime 時延(time delays)為程序工業常 TAO 見的現象。從字義來說，deadtime係指無論 度 。除了時延不同而其他完全相同的兩個程 採取什麼動作都沒有事情發生的一段時間， 序使用相同的 PID控制，會有截然不同的 在控制上， deadtime或時延為從控制訊號改 結果，當控制器的比例增益變大，有時延的 變到程序輸出開始變化的時間。由於時延的 控制迴路會先變成不穩定 。 存在對可達成的控制效能和穩定性造成某些 雖然時延對穩定度和效能兩者引入極 基本的限制，在為時延主宰的程序設計控制 限，但如經適當的處理和使用特別的控制技 術 ，時延的不良效應可以加以補償並且獲得 系統時 ，必須考慮到它的效應。 程序控制係依據回饋控制的原理而執行 有效益的控制，因此，發展特殊的控制器使 的，控制作用是根據設定點和程序輸出變數 之真備有補償時延的效應一直受到重視，最 量測值之間的控制誤差而為之。任何由回饋 早的時延補