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实验十一：直流伺服马达位置控制暂态观察与参数判别PC PC
實驗十一：馬達位置控制暫態觀察與參數判別
實驗十一：直流伺服馬達位置控制
暫態觀察與參數判別
一、實驗目的
觀察永磁式直流伺服馬達在位置控制時，由於物理特性及非線性機構
對暫態及穩態響應之影響。學習使用控制理論加以分析並建立其數學模型。
二、硬體接線圖
D/A Ch.1D/A Ch.1 紅紅 II** 紅紅
aa
AAAA
DDDD
////
PCPCPCPCPCPC A/D Ch.1A/D Ch.1 藍藍 ARMARM
DDDD
TG+TG+
AAAA 黑黑
卡卡卡卡
GNDGND
編碼器編碼器
GNDGND
Motor DriverMotor Driver
註：註： 虛線部份已接妥虛線部份已接妥
圖 11.1 馬達位置比例控制硬體接線圖
圖 11.2 SIMULINK 即時控制接線圖
三、相關原理
作直流伺服馬達的位置控制時，必須注意物理特性及非線性(如死
區、齒隙等)對系統之暫態及穩態現象造成之影響。適當利用迴授控制的原
理，仍可達成位置控制之目的，並且可以使暫態及穩態響應符合性能要求。
11-1
實驗十一：馬達位置控制暫態觀察與參數判別
R
a
°
va ia eb
J
, Tω, θ B
q
°
圖11.3 直流伺服馬達等效電路
其中 va ：電樞電壓
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