机器人触须传感器的静态工作机理.PDF

第 卷 第 期 ３９ ５ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月 ２００９ ５ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．５ （ ） Ｏｃｔ．２００９ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ 文章编号： （ ） １６７２３９６１２００９０５００８４０３ 机器人触须传感器的静态工作机理 谷安，方志军 （南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 ２１００１６） 摘要：触须传感器只能够测量触须根部的位移量，因而建立了柔性触须的力学模型 以触须的偏转角来表征触须 ． 的弯曲状态，且推导出触须的偏转角与触须接触点位置的关系方程 利用触须传感器测量出触须根部的位移量， ． 得到物体接触距离的实验曲线 通过与理论曲线的比较，表明触须传感器能够测量触须与物体接触点的位置 由 ． ． 实验数据可知，触须偏转角的大小与接触的距离成反比，且接触的距离越近偏转角变化的速率越快，由此可获得 待测物体的位置信息． 关键词：触须；静态测量；力学模型；偏转角 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ２１２９ Ａ Ｓｔａｔｉｃｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｒｏｂｏｔｗｈｉｓｋｅｒｓｅｎｓｏｒｓ ， ＧＵＡｎ ＦＡＮＧＺｈｉｊｕｎ （ ， ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ ， ， ） ＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＮａｎｊｉｎｇ２１００１６ Ｃｈｉｎａ ： ， ＡｂｓｔｒａｃｔＦｏｒｔｈｅｒｅａｓｏｎｔｈａｔｗｈｉｓｋｅｒｓｅｎｓｏｒｓｃａｎｏｎｌｙｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｗｈｉｓｋｅｒｒｏｏｔａｌｏｎｅｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆ ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｗｈｉｓｋｅｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｂｅｎｄｉｎｇｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｗｈｉｓｋｅｒｗａｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅｄｂｙｔｈｅｍａｇｎｉｔｕｄｅｏｆｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎａｎｇｌｅ， ａｎｄａｎｒｅｌａｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎａｎｇｌｅａｎｄｔｈｅｃｏｎｔａｃｔｐｏｓｉｔｉｏｎｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｗｈｉｓｋｅｒｒｏｏｔｗａｓ ， ｍｅａｓｕｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｗｈｉｓｋｅｒｓｅｎｓｏｒｓａｎｄａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｃｕｒｖｅｏｆｔｈｅｃｏｎｔａｃｔｐｏｓ