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汽车悬架转向和制动系统建模与相互影响分析
汽车悬架、转向和制动系统建模与相互影响分析*
祝 辉 陈无畏
(合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥 230009)
摘要:考虑汽车在多种工况下行驶,分别建立了汽车底盘中悬架、转向和制动系统运动的数学模型,分析了3个系统运动之间的相互联系和制约关系。针对多种工况下行驶时各系统之间的相互影响分析,提出了分别对3个系统进行设计时应注意的问题和采取的措施。仿真和试验结果表明,3个系统之间的联系紧密,相互制约,表明了所建数学模型的正确性。为底盘的设计和优化提供了参考。
关键词:悬架 转向 制动 影响因素 仿真
中图分类号:U463 文献标识码:A
System Modeling and Interaction Analysis
of Vehicle Suspension Steering and Braking Systems
Zhu Hui Chen Wuwei
(School of Mechanical and Automobile Engineering, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, China)
Abstract: Considering vehicles ride in many different work conditions, the mathematical models of suspension, steering system and braking system on chassis are established. The interconnections and confinements among the three systems are analyzed. For the analysis of interrelationships among the systems operate under different work conditions, the problem should be paid attention to and the measure should be taken in the system designs are presented. The results of simulation and testing indicate the close connection and interaction among the three systems, and indicate the correctness of the models established. Supply reference for design and optimizing on chassis.
Keywords: Suspension, Steering, Braking, Influencing factor, Simulation
0 引言
汽车底盘是一个复杂的系统,它主要包括悬架、转向和制动等子系统。悬架系统作为车身与底盘连接的桥梁,对整车的平顺性有重要影响;转向系统遵循驾驶员的输入指令使转向轮转向,以获得对车辆方向的控制,它决定着汽车的转向灵敏性,轻便性和操纵稳定性等;而制动系统则直接影响到汽车的安全性。表面上看,这3个子系统各自决定着不同的性能,实际上,当汽车在不同的工况下行驶时,各子系统间的运动相互影响、相互作用。从纵向来看,单个子系统的运动会对汽车的各使用性能产生影响。从横向来看,多个子系统并存,它们之间必然存在着相互协调的问题。当对各个子系统按不同的性能指标进行改进(从结构或从控制的角度)时,这些子系统的简单迭加并不能获得良好的综合性能。若某一子系统从结构上或从控制上加以改进,以获得更好性能时,那么它对其他子系统的间接影响也大大增强。
关于汽车底盘各系统的相互影响及针对多个子系统的协调,近年来已有不少学者进行了这方面的研究工作[1-6]。从这些研究结果可以看出,汽车底盘的很多子系统都可通过各种方法来改善相应的局部性能,但是多数文献都没有完全给出3个系统精确的数学模型,有的甚至没有分析悬架、转向和制动3个系统之间相互运动的联系和影响。因此,本文建立底盘中的3个系统的数学模型,分析各系统间的相互影响。
1 底盘系统的数学模型
1.1整车动力学模型
悬挂质量运动的模型采用7自由度,其模型如图1所示。建模时作以下规定:以过悬挂质量质心垂直于地面的轴为Z轴,车辆前进方向为X轴,
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