基于自适应平方根ukf的微机械传感器融合航姿估计① - 湖北大学学报.pdf

第37卷第1期 湖北大学学报（自然科学版） Vol.37 No.1 2015年1月 JournalofHubeiUniversity（NaturalScience） Jan., 2015 文章编号：1000-2375（2015）01-0029-06 基于自适应平方根UKF的微机械传感器 融合航姿估计① 马帮立 （郧阳师范高等专科学校物理与电子工程系，湖北 十堰 442700） 摘要：提出一种新的基于自适应平方根UKF的微机械传感器组合姿态测量系统.该系统采用3轴微机械陀螺积分得 到姿态角，采用3轴微机械加速度计测量重力矢量得到俯仰角和横滚角，分别校正俯仰漂移和横滚陀螺漂移；采用磁强计 得到航向角，并与陀螺积分角度融合校正航向陀螺漂移.跑车实验结果表明，基于自适应平方根UKF算法可实时估计机动 加速度干扰，并在融合滤波器中进行补偿，能够有效去除车辆机动加速度干扰，姿态角估计精度在±0.6°以内. 关键词：航姿估计；微机械传感器；自适应UKF；机动加速度 中图分类号：U666.1 文献标志码：A DOI:10.3969/j.issn.1000-2375.2015.01.007 Low-costvehicularattitudemeasurementsystemusingMEMSsensorfusion basedonadaptiveUKF MABangli （DepartmentofPhysicsandElectronicEngineering，YunyangTeachers’College，Shiyan442700，China） Abstract：Tosolvetheattitudeestimationproblemsforlandvehicleuse，weproposedanewlow-cost attitudeestimationsystembasedontheadaptiveunscentedKalmanfilter(UKF).Thesystemiscomposedof threeMEMSgyroscopes，threeaccelerometersandmagnetometers.Theangleswerederivedbytheintegration ofgyrosandthegyrobiaseswerecalibratedbyaccelerometersandmagnetometers.Toremovethedisturbance causedbymaneuveraccelerations，weproposedanewrobustadaptivealgorithmtoestimatetheaccelerations inreal-timeandcompensatethedisturbanceintheaccelerometersduetothemaneuvering.Experimentresults showthattheproposedadaptiveUKFeffectivelyestimatetheattitudeandinsulatetheinfluencecausedbythe maneuveringaccelerations，andthethreeangleerrorsarewithin±0.6°. Keywords：attitude estimation；MEMS sensors；adaptive unscented Kalman filter；maneuver acceleration 0 引言 [1] 航姿估计广泛应用于导航制导、智能交通、光电稳定平台以及惯性稳定平台等系统中 .但是，目前 广泛使用的车载航姿测量系统大多是基于高精度惯性器件和GPS组合的姿态航向参考系统(a