码垛机器人示教盒系统软硬件设计_2.pdfVIP

第二章 四轴码垛机器人控制系统概述 2.1 四自由度码垛机器人机械结构 码垛机器人的机械结构主要有三种：笛卡尔式、旋转关节式和龙门起重架式。 本文所述的四自由度码垛机器人为旋转关节式机器人，这种形式的码垛机器人是 通过示教再现的方式进行操作的。操作人员在示教模式下通过示教盒操作码垛机 器人运动到希望到达的位置，记录下当前的位置数据及运动方式，当切换到运行 模式后，码垛机器人通过再现预置的运动轨迹（程序）实现码垛作业。由于码垛 作业的高速度和大负载的特点，所以码垛机器人运动不仅要考虑机器人的运动学 问题，而且解决动力学问题，这与一般用于焊接等作业的工业机器人控制有很大 【 】 区别。其 5 机械结构主要由四个关节组成：腰关节（S ）、肩关节（L ）、肘关节 （U ）和腕关节（T ），如图2-1 所示。腰关节可绕 S 轴旋转，在 360 度范围内带 动码垛机器人其他关节旋转。肩关节可绕 L 轴实现码垛机器人的前后运动。肘 【 】 关节可绕 U 轴实现上下运动。手腕端部法兰可绕 T 轴实现回转运动 6 。末端执 行器连接在机械手手腕端部法兰上，它一般用来抓取物体，并可通过气缸或电机 【 】【 】 控制手爪的张合 7 8 。 图 2－1 四轴码垛机器人本体结构示意图 Fig2-1 Four-axis stacking robot 第 5 页 2.2 码垛机器人控制系统 2.2.1 码垛机器人控制系统工作原理 码垛机器人控制系统包括示教盒系统和主控制系统。示教盒系统通过示教生 成机器人工作文件。主控制系统解释机器人工作文件中的机器人编程语言，得到 路径信息或目标物体方位信息，然后在笛卡儿空间中进行路径规划，并进行优化 取舍，以选取能耗最小或关节移动量最小的最有路径，然后在规划完成的路径上 选取足够多的点，并将它们一一转变成对应的关节坐标，由码垛机器人控制系统 软件进行运动学正、逆计算，生成相应运动指令，控制各关节协调运动。利用各 关节电磁编码器作为位置信息反馈信号反馈给码垛机器人控制系统，并结合零位 和正反限位检测信号，通过计算实际位置、姿态与期望位置、姿态的偏差产生各 【 】 关节伺服修正控制量，使码垛机器人产生期望的位姿输出 4 。 步骤： 示教盒系统通过示教生成机器人工作文件。 1. 解释机器人工作文件中的机器人编程语言，得到路径信息或目标物体方 位信息。 2. 笛卡儿空间中进行路径规划，并进行优化取舍，以选取能耗最小或关节 移动量最小的最优路径。 3. 选取足够多的点，并将它们一一转变成对应的关节坐标。 4. 控制系统软件进行运动学正、逆计算。 5. 控制各关节协调运动。 6. 通过计算实际位置、姿态与期望位置、姿态的偏差产生各关节伺服修正 控制量。 第 6 页 图 2-2 码垛机器人控制系统工作原理 Fig2-2 Stacking robot control system 2.2.2 码垛机器人控制系统的硬件构成 码垛机器人控制器采用上下位机结构，主要完成人机界面的处理、周边设备 信号的交互以及机器人本体的运动控制。硬件主要由工控主机、运动控制卡、I/O 接口卡、手持触摸式示教盒、控制柜及电源控制电路等组成。图 2-3 为码垛机器 人控制器硬件构造图。 第 7 页 图 2-3 码垛机器人控制器硬件构造