基于AMEsim与Adams联合仿真的挖掘机双阀芯系统研究.pdfVIP

74 液压与气动 2013年第5期 DOI：10．11832／j．issn．1000—4858．2013．05．021 基于 AMEsim与 Adams联合仿真的挖掘机 双 阀芯系统研究 孙 康 ，陈 闻 AnalysisofExcavatorTwinSpoolSystem Basedon AMEsim andAdams SUN Kang一，CHEN Wen (1．江西理工大学 应用科学学院，江西 赣州 341000；2．中南大学机 电工程学院，湖南 长沙 410012) 摘 要 ：应用大型系统仿真软件 AMEsim 10．0与 Adams2005建立 了挖掘机液压系统与 负载动力学模 型。通过动力学负载模型分析了挖掘机动臂、斗杆、铲斗的负载特性；通过双阀芯模型不同参数下的阀El流 量响应特性，得出了先导阀阻尼系数及PID控制参数的较优组合；通过联合仿真模型得出了负载敏感系统与 新型双 阀芯系统的典型工作循环过程的能量消耗变化 曲线，研究结果表明：阀口独立控制可以更好地适用于 负载方向不断变化 的系统 ，可以对回油压力进行独立控制 ，减少回油功率损失，相 比于传统负载敏感系统 ，能 耗减 少 15％左右。 关键词 ：双阀芯；负载分析 ；联合仿真；系统特性分析 中图分类号：TH137；TB122 文献标志码 ：B 文章编号：1000-4858(2013)05-0074-05 引言 1 挖掘机工作装置 ADAMS建模与仿真 传统的换向阀进出油 口控制是通过单根阀芯来进 1．1 挖掘机工作装置动力学模型理论 行，两油 口开 口对应关系早在阀芯设计加工时已确定， 根据挖掘机的特点，一般采用拉格朗 日法对挖掘 在使用过程中不可修改，从而使得通过两油 口流量或 机的工作装置进行动力学分析 J。 压力不能进行独立控制，因此单 阀芯换 向阀所组成的 拉格朗 日方程基于动能平衡法，其函数 定义为 液压系统难 以合理解决好系统与负载的功能与控制之 系统总动能K和总位能P之差，即： 问存在的矛盾。而如今新型双阀芯系统可以独立控制 L ： K —P 进出油 口开启量 ，从而实现进 出油 口的流量压力控 系统的动力学方程式即拉格朗 日方程如下： 制 。独立控制双 阀芯系统可 以应用于如装载机 、挖 Fi= 一d OL OL i一 dt 一 Oq， = 1，2，…n ’ … ’ 掘机、起重机等大型负载势能方 向不断变化的工程 ； 机械 。 拉格朗 日动力学方程一般形式为： 本研究将双阀芯系统应用在 CAT液压挖掘机上， 7Ti=∑D(q)·j+， ·i+∑∑Hijk(q)一qj· 并对其进行研究。由于液压挖掘机系统的复杂性和快 速性 ，影响液压挖掘机的动态性能参数多，因此对液压 +Gi(g)+B()+Fl。d(F，F ) 挖掘机进行动力学建模和仿真，并建立负载敏感系统 收稿 日期 ：2012—11—12 与新型双阀芯系统模型，从而建立完整 的挖掘机虚拟