基于FPGA的超声三维坐标测量系统.pdfVIP

· 14· 新技术新仪器 2014年第34卷第2期 doi：10．11823／j．issn．1674—5795．2014．02．04 基于FPGA的超声三维坐标测量系统 单良 ，赵军 (1．中国计量学院信息工程学院，浙江 杭州310018； 2．中国计量学院计量测试工程学院，浙江 杭州310018) 摘 要 ：提 出基于超 声波测距 的三维坐标测量方法 ，利用 FPGA 实现超 声波测距 系统 电路 ，设计 并行 四个通 道信号处理系统，获得超声发射端到 四个超声接收端 的距离 ，并利用最小二乘法实现发射端空间位置 的准确估计 。 对基于超声波测距的三维坐标测量系统进行实验研究，实验结果表 明采用峰值测距和最小二乘三维定位 算法可有 效实现三维坐标测量 ，坐标 的绝对误差在 30mm 以内。 关键词 ：超 声测距 ；三维坐标测量 ；峰值法 ；最小二乘 ；FPGA 中 图分 类 号 ：TP274．53；TB921 文献 标识 码 ：B 文章编号 ：1674—5795 (2014)02—0014—04 A Three．dimensieInalCoordinateM easurementUsingUltrasonicSensorsBasedonFPGA SHAN Liang ．ZHAO Jun (1．CollegeofInformationEngineering，ChinaJiliangUniversity，Hangzhou310018，China； 2．CollegeofMetrologyandMeasurementEngineering，ChinaJiliangUniversity，Hangzhou310018，China) Abstract：A three—dimensionalcoordinatemeasurementwasproposedbasedonuhrasonicrangingandthesystem wasbuiltbasedonFPGA． Thedistancesbetweenatransmitterandfourreceiverswerecalculatedbyparallelprocessing．Then，thethree—dimensionalcoordinateofthetrans— mittercanbecalculatedbyconstructingamodelofleastsquaremethod．Theexperimentalresultsindicatedthatultrasonicdistancemeasurement andleastsquarelocalizationalgorithm canbeusedtoestimatethree—dimensionalcoordinateeffectivelyandtheabsolutee~orsofthecoordinatees— timationwerelessthan30mm． Keywords：ultrasonicdistancemeasurement；three—dimensionalcoordinatemeasurement；peakvaluemethod；leastsquare；FPGA 0 引言 能。与上述方法相比，基于FPGA的超声波测距三维 坐标测量方法可大大降低系统的成本，为大型建筑外 大尺寸测量是大型装备制造及精密工程安装的基 部结构测量、大型仓库货物定位等领域的应用提供高 础支撑技术之一，目前常用的测量设备有三坐标测量 性价比的测量方案 。 机 ¨]、激光跟踪干涉测量系统 J、经纬仪测量系 统 ]、数字摄影测量系统 ]、室内GPS系统 ]等， 1 超声波三维坐标测量模型 它们适用于某