时间响应基本概念剖析.ppt

* §3.1 时间响应及其组成 一、时间响应： 例: 即控制系统在输入信号的作 用下，其输出信号随时间的变化过程。 二、时间响应分类 动力学方程： 这一非齐次常微分方程的完全解 由两部分组成： y1(t)是与其对应的齐次微分方程的通解 y2(t)是其中一个特解。 由理论力学与微分方程中解的理论已知 为系统的无阻尼固有频率 将y2(t)代入动力学方程，得 化简得 于是，完全解为 求导有 整理得： 2、按振动来源分： 1、按振动性质分： 3、按响应过程来分： 瞬态响应 稳态响应 零状态响应 零输入响应 自由响应 强迫响应 自由响应： 由作用力引起的自由振动（系统本身 的固有频率所决定的自由振动）引起 的响应。 强迫响应： 由作用力引起的强迫振动。 零状态响应： 在“无输入时的系统初态”为零 而仅由输入引起的响应。 零输入响应: 由“无输入时的系统初态”引起的 自由响应。 瞬态响应是响应的过渡过程； 瞬态响应： 系统在输入信号作用下其输出量从 初始状态到稳定状态的响应过程。 当某一信号输入时，系统在时间趋于 无穷大的时候的输出状态。 稳态响应： 稳态响应是稳定过程。 三、 典型输入信号 (一)、 选取典型输入信号时考虑的原则 (二)、 常见的典型输入信号 (三)、 选择典型输入信号应视不同系统的 具体工作条件而定 (一)、选取典型输入信号时必须考虑的原则 1、选取的输入信号应反映系统在工作 过程中的大部分实际情况。 2、所选输入信号的形式应尽可能简单， 便于用数学式表达及分析处理。 3、所选取那些能使系统工作在最不利 情况下的输入信号作为典型试验信 号。 尽管在实际中，输入信号很少是典型输入信 号，由于在系统对典型输入信号的时间响应 和系统对任何输入信号的时间响应之间存在 一定的关系， 就能求出系统对任何输入响应。 或 所以只要知道系统对典型输入 信号的响应，再利用关系式： (二)、 常见的典型输入信号 1、脉冲函数 2、阶跃函数 3、斜坡函数 4、加速度函数 5、正弦函数 1、脉冲函数 如图(a)所示, 脉冲函数的数 学表达式为: a=1时，脉冲函数称为单位脉冲函数， 又称δ函数。 2、阶跃函数 这是指输入变量有一个突然的变化，例 如输入量的突然加入到或突然停止等等。 如图(b)所示， 其数学表达式为： 其中a为常数。 当a=1时，该函数称为单位阶跃函数。 3、斜坡函数 这是指输入变量是等速度变化的,如图(c) 其数学表达式为： 其中a为常数，当a=1时 该函数称为单位斜坡函数。 4、加速度函数 是指输入变量是等加速度变化,如图(d) 其数学表达式为 ： 其中a为常数,当a=1时, 该函数称为单位加速度函数 。 5、正弦函数 如图(e)所示， （a为常数） 当a=1时， 其数学表达式为： 三、选择典型输入信号视不同系统的 具体工作条件而定 1、若控制系统的输入量通常是随时间 逐渐变化的函数，象雷达天线、火 炮、机床、控温装置等，以选择斜 坡函数较为合适。 2、若控制系统的输入量是冲击量，象 导弹发射，以选择脉冲函数较为适 当。 *