第五章_摄像机标定.pptVIP

坐标系 图像数字化 传统摄像机标定方法 基于交比不变的摄像机畸变系数标定 1）传统的摄像机标定方法 优点 可以使用于任意的摄像机模型，标定精度高 不足 标定过程复杂，需要高精度的已知结构信息。 在实际应用中很多情况下无法使用标定块。 2）基于交比不变的摄像机畸变系数标定 特点：将畸变参数单独进行标定 优点：算法简单，与其它内外部参数分离 缺点：误差受样本点的影响 3、摄像机传统标定方法 3.1、DLT方法 3.2、RAC方法 3.3、张正友的平面标定方法(ICCV, 1999) 摄像机内外参数求解 摄像机内外参数求解 孟胡方法 孟胡方法 从至少三个不同方位拍摄模板图象，根据射影不变性计算出每幅图象上的圆环点像的坐标，得到关于内参数矩阵的至少六个方程，即可解出所有内参数。 孟胡方法 计算圆环点像的原理： 孟胡方法 在图像上，两个圆环点的图像 被计算出， 则有： 孟胡方法 孟胡的方法与张的方法相比： 过程相似； 所用的模版不同，孟胡的方法基于曲线拟合（稳定），并且不需要任何匹配，而张的方法基于点，需要匹配模版的点和图像点。 吴等的标定方法 平行圆：同一个平面上的圆、或平行平面上的圆。 原理：利用摄像机成像的准仿射不变性，计算图像上二此曲线的交点，得到圆环点的图像 吴等的标定方法 该方