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嵌入式系统开发 一、嵌入式开发的特点 1. 需要集成软硬件开发环境 嵌入式应用软件开发要使用交叉开发环境。 交叉开发环境集成了编辑器、交叉编译器、交叉调试器、仿真软件(simulator)、工程管理器于一体 商业化的界面友好的同Microsoft Visual Studio可视化开发环境相似，免费如GNU工具链运行在字符界面下 交叉开发的硬件环境包括宿主机和目标板。 2. 嵌入式产品开发流程 元器件选型－〉原理图编制－〉印制板 －〉样板试制－〉硬件功能测试 －〉 BSP调试－〉 RTOS移植 －〉协议栈移植－〉应用程序调试 － 〉 系统联调 －〉样机交付 3.开发完成后需要进行固化和测试 嵌入式应用软件在开发完成后，应生成固化版本，烧写到目标板的ROM中运行 4.软件要求更高，开发难度加大 与８位开发比较，嵌入式产品开发有如下特点：前期投入大；开发工具投入高；项目周期长；项目管理和进度控制困难；质量保证要求高。 二、嵌入式开发的流程 与通用软件的开发流程大同小异，整个开发过程可分为总体规划、项目立项、需求分析、系统分析、系统设计、系统实现和后续流程7个阶段。 UML的应用 I-Logix公司的Rhapsody系列产品 基于统一建模语言UML的可视化编程环境 把UML各类视图映射为具体目标机程序语言 用于复杂实时嵌入式应用软件从分析、设计一直到代码实现和软件测试的开发环境 NASA的火星探路者航天器就是运用Rhapsody在VxWorks上开发应用程序。 三、 开发环境 嵌入式系统开发环境，是以开发嵌入式系统为目的的工程开发环境。包括办公环境支持、软件支持、硬件设备支持。 软件支持，指集成开发环境与软件模拟器等。 硬件支持，指仿真器、目标板、示波器、烧录器等。 3.1集成开发系统 集成开发系统提供高效明晰的图形化的嵌入式应用软件开发平台，包括一整套完备的面向嵌入式系统的开发和调试工具 。 一般包括编辑器、编译器、连接器、调试器、工程管理器和底层调试接口设备（BDM/JTAG仿真器）等 3.1.1编译器 嵌入式语言： ASM/Ada/C/C++/EC/Java/OP/STAPL EC++标准 95年初在日本成立的Embedded C++技术委员 （1）早期的Franklin Software Inc. 的A51/C51与Keil Software Inc.的 CA51/CA251/CA166赫赫有名。 （2）TASKING Inc. 的C/C++/EC++ 编译器 （3）CAD-UL Inc.提供一整套工具开发X86和68K 。 （4）Wind River Systems, Inc.的Diab C/C++ Compiler Suite，应用于pSOS系统。 （5）IBM 的High C/C++ Compiler ，针对Power PC。 （6）GNU组织的免费编译器GCC 3.1.2 调试器 远程调试 调试器还是运行于通用桌面操作系统的应用程序，被调试的程序则运行于基于特定硬件平台的嵌入式操作系统（目标操作系统）。 问题： 调试器与被调试程序如何通信 被调试程序产生异常如何及时通知调试器 调试器如何控制、访问被调试程序 调试器如何识别有关被调试程序的多任务信息并控制某一特定任务 调试器如何处理某些与目标硬件平台相关的信息（如目标平台的寄存器信息、机器代码的反汇编等）。 两种远程调试的方案 一 插桩（stub） 二 片上调试（On Chip Debugging） 插桩（stub） 在目标操作系统和调试器内分别加入某些功能模块，二者互通信息来进行调试。 驻留监控软件 Resident Monitors 或ROM Monitor 插桩Stub 步骤 调试器与被调试程序的通信调试器与目标操作系统通过指定通信端口（串口、网卡、并口）遵循远程调试协议进行通信。 被调试程序产生异常及时通知调试器目标操作系统的所有异常处理最终都要转向通信模块，告知调试器当前的异常号；调试器据此向用户显示被调试程序产生了哪一类异常。 调试器控制、访问被调试程序调试器的这类请求实际上都将转换成对被调试程序的地址空间或目标平台的某些寄存器的访问，目标操作系统接收到这样的请求可以直接处理。对于没有虚拟存储概念的简单的嵌入式操作系统而言，完成这些任务十分容易。 调试器识别有关被调试程序的多任务信息并控制某一特定任务由目标操作系统提供相关接口。目标系统根据调试器发送的关于多任务的请求，调用该接口提供相应信息或针对某一特定任务进行控制，并返回信息给调试器。 调试器处理与目标硬件平台相关的信息第2条所述调试器应能根据异常号识别目标平台产生异常的类型也属于这一范畴，这类工作完全可以由调试器独立完成。支持多种目标平台正