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2017-07-03 发布于浙江
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助行康复机器人减重支撑单元控制仿真研究.pdf

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助行康复机器人减重支撑单元控制仿真研究

Chinese Medicine．Oct．201 JournalofRehabilitation 1．V01．26，No．10 ·康复工程· 助行康复机器人减重支撑单元控制仿真研究术张立勋1伊蕾1白大鹏1 ．摘要目的：研究助行康复机器人减重支撑机构。阿质量减重控制策略，为神经损伤患者运动过程下肢承受动态负荷的训练提供理论依据。方法：设计一种用于助行康复机器人的减重支撑机构，研究行走过程中人机系统的动力学特性，并提出了平衡身体重力及惯性力的恒质量减重控制策略。根据人体运动重心变化规律及机构参数，通过MATLAB软件对助行过程中恒质量减革控制进行了仿真研究。结果：仿真结果验证了在力闭环控制器的作用下，支撑机构能够跟踪人体的主动运动并对人体实现恒质量减重。结论：减重支撑机构适用于减重步行康复训练，恒质量减重控制策略为患者下肢承受动态负荷的训练提供了理论依据。关键词减重支撑机构；动力学模型；力控制；仿真中图分类号：R496文献标识码：A 文章编号：1001—1242(2011)一10—0952—05 Researchoncontrolsimulationof mechanismin assistancerehabilitationro- boayweightsupport walking bot／ZHANG of Lixun，YI JournalRehabilitation Lei，BAIDapeng／／Chinese Medicine，201 1，26(10)：952—956 Abstract researchconstant control of objective：To bodyweight mechanism quality suppoa strategybodyweight support of assistancerehabilitation forthe of walking robot，to nerve limbs providetheory training injury patients’lower loads． bearingdynamic mechanismin assistance Method：Bodyweightsupport rehabilitationrobotwas the walking designed，anddynam— ic ofman—machine equations werededuced．Constant control was system qualitybodyweightsupport strategypre— s