基于PLC的浆液下移动机器人控制系统.pdfVIP

第22卷 第2期 北 京 机 械 工 业 学 院 学 报 V0】．22 No．2 2007年6月 Journal of Beijing Institute of Machinery Jun．2007 文章编号：1008—1658(2007)02—0017—04 基于PLC的浆液下移动机器人控制系统 郝旭宁，郝静如，李启光 (北京机械工业学院 机械工程系，北京100085) 摘 要：结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点，构建了浆液下移动机器 人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性，简化机器人控制系统，以西门子PLC 为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络通信，电机控制的关键技术进行了探讨，并完成 了整个控制系统的软件程序设计。该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具 有指导意义。 关 键 词：移动机器人；西门子PLC；网络通信；电机控制 中图分类号：TP 24 文献标识码：A Mobile robot working in slurry control system based on PLC HA0 Xu—ning，HA0 Jing—ru，LI Qi—guang (Department of Mechanical Engineering，Beijing Institute of Machinery，Beijing 100085，China) Abstract：Combining the functional demands of mobile robot working in slurry control system and the specialty of PLC，a control system is constructed．To improve economic benefit and practicability of the robot system，the robot control system is simplified and the control network of the whole robot based on a set of PLC is built up．The intercommunication of network and the key technology of motor control are discussed．The software programming of the whole control system is designed as well，The realization of the system is significant in guiding the technology of mobile robot based on a set of PLC． Key words：mobile robot；siemens PLC；the communication of network；the control of motor 目前，在移动机器人控制技术和PLC应用方面 稳、按规划轨迹运行。采用西门子 s7—200系列 有很多人已经做了相关的研究工作。文献[1]中作 PLC作为主控制器来实现对浆液下移动机器人的控 者通过大量编程实例，深人浅出地介绍了各种编程 制。 方法和PLC在工业中的应用。文献[2]较详细的叙 1 控制系统基本构成 述了S7～200PLC的各种控制功能和指令，以及编 程软件的使用。文献[3]中对Modbus协议在移动 在移动机器人的应用中，精确的位姿是跟踪控 机器人控制系统的应用方面进行了探讨。文献[4] 制首要解决的问题。为此，本机器人的定位采用了 中详细讲