机器人敏感皮肤的研究进展 - 北京电子科技职业学院特色库.PDFVIP

维普资讯 第29卷 第 12期 合肥 工业大学 学报 (自然科学版) Vo1．29No．12 2006年 12月 JOURNAIOFHEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Dec．2006 机器人敏感皮肤的研究进展 胡闻珊，、黄 英， 王 敏 (合肥工业大学理学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：在探讨智能机器人发展的挑战与机遇的基础上，简介了机器人皮肤的产生背景和发展过程。结合正 在进行的新型机器人皮肤的研究课题，讨论了当前机器人敏感皮肤及其相关领域的研究进展，涉及敏感皮肤 的覆层材料、接触面以及传感器阵列等方面的研究，并对其在未来的发展进行了展望，分析了机器人敏感皮肤 发展的趋势。 关键词 ：机器人；皮肤；进展 中图分类号 ：TP242+61 文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2006)121624—04 Progressin theresearchonrobot’Ssensitiveskin HU W en-shan， HUANG Ying ， WANG Min (SchoolofSciences，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：Theoccurrencebackgroundanddevelopmentprocessofrobot’Sskinareintroduced．Current developmentsofrobot’Sskinresearcharedescribedindetail，includingthematerial，connectionarea andsensorarray．Thefuturedevelopmentdirectionofrobot’Ssensitiveskinisalsodiscussed．This researchisbeneficialtounderstandingtheresearchandapplicationofintelligentrobots． Keywords：robot；skin；evolution 为了让机器人皮肤具有和人类皮肤一样的功 0 引 言 能，机器人的皮肤必须满足 2个看起来相互矛盾 当前，家用机器人是机器人研究领域中的一 的要求：① 机器人皮肤需要像人的皮肤一样有弹 个热点问题，为了能够代替人类作一般的家务，他 性，以使机器人行动起来和真人一样敏捷灵活； 们必须比工业机器人有更高的灵敏度。在家庭 ② 机器人的皮肤上必须有足够多的传感器电路， 中，机器人和人类直接接触，会有很多不可预知的 以便机器人能敏锐地感觉到周围的环境变化。 障碍，这就需要机器人能更好地感知到触觉信息。 1 机器人敏感皮肤的研究进展 为了适应这些需求，研究出类似人类皮肤的人工 敏感皮肤，就显得尤为重要。 早在2O世纪 7O年代，文献E2]提出了在柔软 敏感皮肤指的是大面积、柔软、带有数据处理 弹性膜接触到刚性物体时，直接测量它的变形，根 能力的微型传感器阵列，可以覆盖在机器人表面， 据形变来估算刚性物体，这种弹性膜于真正意义 依赖皮肤上的传感器和控制电路来感知外部环 的人工皮肤还相去甚远。文献[3]也做了类似的 境。主要由覆层材料、传感器和控制电路 3部分 研究，利用视觉传感方案测量膜的变形。 组成 。 2o世纪8o年代