滞后校正.PPT

6.1 系统的设计与校正问题 PI校正器 PI校正器又称比例-积分校正，其传递函数 (4)比例积分微分PID校正器 其传递函数 6.2 常用校正装置及其特性 1、无源超前校正网络 开环渐近幅频特性曲线和相频特性曲线 超前校正网络 设单位负反馈系统未校正时的对数频率特性如图中曲线所示，校正网络对应的幅频特性如图中曲线所示。 滞后校正网络 3、滞后-超前校正装置 上式前一部分为相位滞后校正，后一部分为相位超前校正。对应的波特图如下图所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。 6.3 串联校正 例6-4 例6-7 4、滞后-超前校正网络 例6-10 6.4 反馈校正 反馈校正的几种作用：利用反馈削弱非线性因素的影响利用反馈改变局部结构、参数反馈可降低对参数变化的敏感性利用反馈可以抑制干扰 1、利用反馈改变局部结构、参数 用位置反馈包围积分环节 用速度反馈包围惯性、积分和放大环节 用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节。 速度反馈信号再经过一个微分网络 2、利用反馈削弱非线性因素的影响 最典型的例子是高增益的运算放大器。 3、反馈可降低对参数变化的敏感性 采取反馈校正比串联校正对参数的变化更为不敏感。 4、利用反馈抑制干扰 利用反馈抑制干扰 (2)可选择ωc′=2.7时，未校正系统的幅值为L0(ωc′)=21dB。 欲使校正后L(ω)曲线在ωc′= 2．7处通过零分贝线，幅频特性就必须往下压21dB。所以滞后网络本身的高频段幅值应是 β=11.2 (3) 求校正网络的传递函数 取校正网络的第二个转折频率为 校正网络为 (4)校正后系统的传递函数为 (5)求电气元件参数 满足要求。 校正后系统的伯德图 Lc(ω) L(ω) Lo(ω) 阶跃响应图 校正前 校正后 　滞后校正的结果：降低了剪切频率，从而提高了相角裕度。 应用场合：系统快速性要求不高，但对抗扰性要求较高。 具有满意的动态性能但稳态性能不理想。 串联滞后校正网络的设计步骤： （1）根据稳态误差的要求，确定开环放大倍数K。绘制未校正系统的伯德图，确定ωc、γ、h等参量。 （2）确定校正后系统的剪切频率ωc′， 原系统在新的剪切频率ωc′处具有相角裕度应满足 　　γ′—为要求达到的相角裕度。Δ′—是为补偿滞后网络的副作用而提供的相角裕度的修正量，一般取5°～12°。 　　原系统中对应γ(ωc′)处的频率即为校正后系统的剪切频率ωc′。 未校正系统在ωc′的对数幅频值为L0(ωc′)应满足 由此式求出β值。 （4）确定校正网络的传递函数。 选取校正网络的第二个转折频率 由T和β可以得到校正网络的传递函数 （3）求滞后网络的β值。 （5）校验是否满足性能指标。 　　　不满足进一步左移ωc′ 。 （6）确定校正网络元件值。 例6-6 控制系统如图所示 试分析闭环系统性能，并设计校正装置。 分析： 　原系统的相角裕度约为52°，幅值裕度为14dB。具有很好的动态性能。但稳态速度误差系数很小。 如何在不改变动态性能的情况下提高稳态性能？ K提高10倍后，剪切频率约为4rad/s，相角裕度约为-15°系统不稳定。 可采用滞后网络，使中、高频段下移，从而剪切频率左移，相角裕度增加。 选滞后网络的相角滞后补偿量 原系统在新的剪切频率ωc′处应具有的相角裕度为： 因此 由相频特性曲线上可以查得，当： 时， 而此时L1(ω)＝23dB。 为了使校正后的幅频特性在ω＝ωc′＝0.7时穿越0dB线， L1(ω)应在中高频段衰减23dB。为此 23＋20lg(1/β)＝0 解得β＝14.1 若选择滞后网络第二个转折频率为： T=1/0.14=7.1 βT＝0.14×7.1＝100 于是，滞后网络的传递函数为： 校正后开环系统的传递函数为： 校验后 　　与Kv=1时相比，动态性能不变，速度误差系数增大了10倍，从而减小了稳态误差，提高了稳态性能。 23dB Lc(ω) L(ω) L0‘(ω) 设计校正网络使图示系统 ω= 2.7时φo(2.7)= –133o OK [-20] [+20] -10lgα φm -20lgα 超前网络改善动态性能，滞后网络改善稳态性能。 设计方法： (1)根据对系统稳态性能的要求，确定系统应有的开环传递系数K，并以此值绘制未校正系统的伯德图。 (2)选择一个新的截止频率ωc′，使在这一点上能通过校正网络的超前环节提供足够的相角超前量，使系统满足相角裕度的要求；又能通过网络的滞后环节，把这一点原幅频特性L(ωc′)衰减至0dB。 （3）确定滞后部分的转折频率1/T2 和1/(βT2)。 β值的选择依据有二：一是能把ω=ωc′处的原幅频值L0( ωc′)衰减到0dB，另一方面使超前网络在ω=ωc′处能提供足够的相角超