4平面连杆机构及设嫉钠.pptVIP

按照给定的运动轨迹设计四杆机构的另一种简便方法,是利用所渭的连杆曲线图谱进行设计。 图示为一描绘连杆曲线的仪器模型。设原动件AB的长度为1单位长度，其余各构件相对于构件AB的相对长度作成可调的。在连杆上固定一块不透明的多孔薄板,当机构运动时，板上的每个孔的运动轨迹就是—·条连杆曲线。为了把曲线记录下来，可利用光束照射的办法把这些曲线印在感光纸上,这样就得到了一组连杆曲线。然后，改变各杆的相对长度,还以作出另外许多形状不同的连杆曲线。把这些记录下来的连杆曲线按顺序整理汇编成册，即成连杆曲线图谱。 ４罗培兹定理(罗伯特-切比谢夫定理)： 铰链四杆机构连杆上任一点的轨迹可以由三个不同的铰链四杆机构来实现。 　　　若已求得铰链四杆机构ABCD的连杆上某一点M能实现己知轨迹，则其余两个能实现相同轨迹的铰链四杆机构可用铰链四杆机构ABCD为基础， 　　　先作两个平行四边形ABME和CDFM， 　　　再作△GEM∽ △MBC ∽ △HMF， 　　　最后作平行四边形GMHK。 　　　这样形成的十杆机构其自由度不变，且当机构运动时，铰链Ｋ相对于机架永远保持静止不动。因此可将Ｋ固定于机架上不影响机构的运动。 　　　这样原来的平面十杆机构就变为三个以Ｍ点为公共点的铰链四杆机构：ABCD，AEGK及DFHK。它们在Ｍ点具有相同的轨迹。 　　　因此，当原设计的铰链四杆机构ABＣD不能满足要求时，可从另外两个铰链四杆机构AEGK和DFHK中选择一个最好的方案． 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：解析法、图解法 2. 用解析法设计四杆机构 思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需的机构尺度参数。 1 )按预定的运动规律设计四杆机构 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. x y A B C D 1 2 3 4 2. 用解析法设计四杆机构 1 )按预定的运动规律设计四杆机构 给定连架杆对应位置： 即构件3和构件1满足以下位置关系： θ2i θ1i θ3i α0 φ0 a b c d 建立坐标系,设构件长度为a b c d,θ1θ3,的起始角为α0、φ0 在x,y轴上投影可得： a+b=c+d 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角 acoc(θ1i+α0 )+bcosθ2i = d+ccos(θ3i+φ0 ) asin(θ1i+α0 )+bsinθ2i = csin(θ3i+φ0 ) 令： a/a=1 b/a=m c/a=n d/a=l θ3i＝f (θ1i ) i=1,2,3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 带入移项得： mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 ) 消去θ2i整理得： cos(θ1i+α0)＝ncos(θ3i+φ0 )-(n/l) cos(θ3i+φ0--θ1i -α0 ) +(l2+n2+1-m2)/(2l) 令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l2+n2+1-m2)/(2l) 则上式简化为： coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 ) ＋ p1 cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 )+ p2 式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的五组对应未知精确求解。 当i5时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。 当i5时，可预定部分参数，有无穷多组解。 msinθ2 i= nsin(θ3i+φ0 )－sin(θ1i+α0 ) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： θ11 θ31 θ12 θ32 θ13 θ33 45°