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第五章直流电动机 • §5.1 直流电动机的基本方程 • §5.2 直流电动机工作特性 • §5.3 直流电动机的机械特性 • §5.4 直流电动机的起动 • §5.5 直流电动机的调速 • §5.6 直流电动机的制动 • 小结 2012年9月6 日 第1页 §5.1 直流电动机的基本方程 • 一、电动势平衡方程 • 二、功率平衡方程 • 三、转矩平衡方程 • 四、状态方程 2012年9月6 日 第2 页 一、电动势平衡方程 • 以并励直流电机为例， 等效电路如图所示。电 机作电动机运行，假定 正方向按电动机惯例， 即I和I 的方向与发电机 a 图中的假定方向相反， 电磁转矩也从制动性质 变为驱动性质(与Ω同方 向) ，负载转矩为T ，电 2 机转动惯量为J ，其它约 定仍如同发电机图所示。 2012年9月6 日 第3页 • 稳态运行时，电枢回路有 • U ＝E ＋I R a a a • 励磁回路电压方程不变，不重复列写。电流 方程改写为 • I ＝I ＋I a f • 在动态情况下，需要考虑回路中电感的作用。 设电枢回路和励磁回路的电感分别L 和L ， a f 并将电流变量改写为i 和i ，以示区别。 a f 2012年9月6 日 第4 页 • 各回路的电动势平衡方程分别为 • 电枢回路 di L a R i k i  U a dt a a af f • 励磁回路 di f L R i U f dt f f • 一般情况下，由于电机的磁化曲线非线性， 因而kaf不是常数，仅在情化分析时作常数处 理。 2012年9月6 日 第5页 二、功率平衡方程 • 电功率平衡方程是 P U(I I ) (E I R )I UI P p p P p 1 a f a a a a f em Cua Cuf em Cu • 电磁功率Pem产生电磁转矩Tem ，使电机转动 并拖动机械负载，实现电能到机械能的转换。 在此过程中，势必要克服因转动而引起的各 种损耗，其成分和物理含义与发电机中的空 载损耗完全相同，最终在电机转轴上输出的 机械功率为P ，即 2 P P p