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前此课内容回顾;第二节 工业机器人操作机结构; 2.4 工业机器人编程及仿真 机器人本来应该能自主地进行运动，但是，现阶段的机器人还没达到这个水平，为了让机器人产生出我们所希望的动作，就必须预先设计机器人的运动过程和编制完成这种运动过程的先后顺序，这和计算机中编制程序的概念是一样的。 早期的机器人编程是人通过手把手地示教进行的，示教时把机器人各个关节的角度用多通道记录仪记录下来，然后根据所记录的信号让机器人再现与这些关节角度一样的动作，从而实现人们对机器人的编程。这个过程很像录音机在录制完声音后再重放这种声音的过程。这种方式在机器人技术中叫做示教再现 (teaching play-back)。 后来，人们使用一种形式语言来描述机器人的运动，这种形式语言叫做机器人语言(robot language)。 ; 机器人语言出现后，人们可以使用示教盒和机器人语言来对机器人进行编程。 方法是:用示教盒将机器人移动到作业位置，然后用机器人语言记录这些位置信息、运动形式和作业内容，形成一个用机器人语言编写的机器人作业程序。执行这些程序，机器人就完成了预定的作业任务。 通过机器人运动而对其进行示教的方法叫做在线编程 (on-line programming)示教法。 与此对应，不需要机器人运动而对其进