工业机器人技术及应用第章.ppt

4.3 工业机器人的离线编程技术 无论在线示教还是离线编程，其主要目的是完成机器人运动轨迹、作业条件和 所 作业顺序的示教。 处 位 置 ———— 离线编程 运动轨迹 【 操 计 课 作 算 PC 仿真 作业条件 堂 者 机 认 作业顺序 知 】 在线示教 周 操 传 边 作 感 操纵杆 设 操 机 器 备 作 者 示教器 作业对象 期望效果 机器人示教的主要内容 返回 目录 31/38 机器人控制装置 动作控制 I/O控制 工业机器人技术及应用 — 初识工业机器人的作业示教 讲授：王兴 章节目录 4.1 工业机器人示教的主要内容 4.1.1 运动轨迹 4.1.2 作业条件 4.1.3 作业顺序 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 课堂认知 4.2 工业机器人的简单试教学与再现 4.2.1 在线示教及其特点 4.2.2 在线示教的基本步骤其特点 4.3 工业机器人的离线编程技术 4.3.1 离线编程及其特点 4.3.2 离线编程系统的软件架构 返回 4.3.3 离线编程的基本步骤 目录 1/38 本章小结 课前回顾 所 处 位 置 ———— 如何选择机器人坐标系和运动轴？ 机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用？ 【 课 前 回 顾 】 返回 目录 2/38 学习目标 所 处 位 置 ———— 掌握工业机器人示教的主 能够进行工业机器人简单 要内容 作业在线示教与再现 【 学 熟悉机器人在线示教的特 能够进行工业机器人离线 习 点与操作流程 目 作业示教与再现 标 熟悉机器人离线编程的特 】 点与操作流程 掌握机器人示教 - 再现工作 原理 返回 目录 3/38 认知目标 能力目标 导入案例 机器人职业前景分析 所 处 对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计， 位 置 以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。在此基础上，能 ———— 依据实际情况自主研究算法。此外，最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备 【 一定的管理能力。而其余调试， 导 入 案 操作员工的要求相应递减。跟 例 】 据职能划分，大概可分为四个 工种： 1. 工程师助手，主要责 任是协助工程师绘制机械图样、 电气图样、简单工装夹具设计、 制作工艺卡片、指导工人按照 装配图进行组装； 2. 机器人生 产线试产员与操作员； 3. 机器人总装与调试者； 4. 高端维修或售后服务人员。 返回 目录 4/38 4.1 工业机器人示教的主要内容 目前，企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是 “示教 - 再现” 。 所 处 位 “示教”也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作 置 业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以 ———— 程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内； 【 “再现”则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程 课 序展现所示教的动作和赋予的作业内容 程序是把机器人的作业内容用机器人语 堂 认 言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。 知 】 机器人完成作业所需的信息包括 运动轨迹、作业条件和作业顺序 。 4.1.1 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（ TCP ）所掠过的路径，是机 器示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（ PTP ）运动和连续路 径（ CP ）运动 2 种形式。按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧 2 种动 作类型。 返回 目录 5/38 4.1 工业机器人示教的主要内容 4.1.1 运动轨迹 所 处 示教时，直线轨迹示教 2 个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹 位 置 示教 3 个程序点（圆弧起始点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中 ———— ，通常 PTP 示教各段运动轨迹端点，而 CP 运动由机器人控制系统的路径规划模块 经插补运算产生。 【 课 堂 程序点 2 认 知 】 程序点 4 程序点 1 程序点 3 机器人运动轨迹 返回 目录 6/38 4.1 工业机器人示教的主要内容 4.1.1 运动轨迹 所 处 机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性 。每个程序点主要包含： 位 置 位置坐标 描