大型水轮发电机组水的门开度控制零动态设计方法.pdf

第 32 卷 　第 22 期 Vol . 32 　No . 22 2008 年 11 月 25 日 Nov . 25 , 2008 大型水轮发电机组水门开度控制零动态设计方法 郑少明 , 王 　鹏 , 梅生伟 (清华大学电机系电力系统国家重点实验室 , 北京市 100084) 摘要 : 针对一类非线性非最小相位系统 ,利用微分几何控制理论 ,首先通过引入动态反馈对其扩维 以获得稳定的零动态 ,然后采用标准的线性系统方法设计非线性控制器 ;进一步利用哈密顿—雅可 比—贝尔曼方程和中心流形理论分别证明所设计控制律的最优性以及闭环系统的稳定性 。结合水 轮机调速系统模型 ,求得大型水轮发电机组水门开度非线性最优控制律 。对川渝 —华中电网的仿 真结果表明 ,与常规控制器相比,所设计的调速系统控制律能够显著提高电力系统的暂态稳定性 。 关键词 : 零动态方法 ; 动态补偿 ; 水门开度 ; 水轮发电机组 中图分类号 : TM3 12 ; TM7 12 ) 0 　引言 性化部分 稳定 。本文利用微分几何控制理论构造 ( ) 水轮发电机组引水系统的水锤效应[ 14 ] 和电力 了基于状态—动态 SD 的反馈线性化设计方法 ,对 非线性控制律的最优性进行了讨论 ,并利用中心流 系统的强非线性使得水轮机水门开度调节系统成为 形定理的推论证明了所设计的最优控制律可镇定系 一个复杂的非线性非最小相位系统 。而非最小相位 统 。在此基础上 ,结合水轮机调速系统模型 ,设计了 系统的控制器设计一直是控制领域中的难点 ,原因 大型水轮机组水门开度的非线性最优控制律 。仿真 有 2 点 :一是由于该控制系统的稳定性差 ;二是其跟 结果表明 ,该控制律能显著改善系统的动态品质 。 踪性能差 ,存在明显的反调现象 ,导致输出信号不能 迅速跟踪期望信号 。近年来 ,学者们将微分几何反 1 　零动态 SD 反馈线性化方法 馈线性化[ 1 ,4 ] 、反馈 H ∞线性化[2 ] 以及 2 阶扩张状态 [3 ] 考察下述仿射非线性系统 : 观测器 等方法用于水轮机水门开度控制 ,取得了 · 一定的成果 。但必须指出 , 虽然采用非线性状态反 x = f ( x) + g ( x) u