小功率随动系统实验的.ppt

*;随动控制系统概述： 1 ）随动控制系统的定义； 2 ）随动控制系统的应用； 3 ）随动控制系统的一般组成； 4 ）随动控制系统的简单例子； 5 ）随动控制系统的分类； 6 ）随动控制系统的检测装置； 7 ）随动控制系统的控制方式 ;1）随动控制系统的定义： 1 又叫跟踪系统或伺服系统，是一类应用广泛的自动控制系统； 2 输入信号可以是预先未知的，并且可随时间任意变化； 3 输出信号是位移量，包括角位移和线位移； 4 主要性能指标是系统的跟随性能，即跟踪速度和精度。要求输出位移量可以快速、准确的跟随输入，即：调整时间ts 和稳态误差ess要小。其次考虑抗干扰的性能； ;2）随动控制系统应用; 仪表工业中各种记录仪的笔架控制，如温度记录仪、计算机外部设备中的X — Y记录仪，各种绘图机以及计算机磁盘驱动器的磁头定位控制。;军事工业： 火炮群跟踪雷达天线的位置控制、导弹发射架的对准控制；陀螺仪惯性导航系统，各类飞行器的姿态控制等，都是位置随动系统的具体应用。;3）随动控制系统一般组成;4）随动控制系统简单实例;1）位置传感器（伺服电位器（RP）） 由电位器RP1和RP2组成位置（角度）传感器。RP1是给定位置传感器，其转轴与操纵轮连接，发出转角给定信号θ*m；RP2是反馈位置传感器，其转轴通过传动机构与负载的转轴相连，得到转角反馈信号θm。两个电位器由同一个直流电源US供电，使电位器输出电压U*和U，直接将位置信号转换成电压量。偏差电压△U=U*－U反映了给定与反馈的转角误差 △θm=θ*m－θm，即满足 △U=K（θ*m-θm）=K△θm 伺服电位器较一般电位器精度高，线性度好，磨擦转矩也小。特点是线路简单，惯性小，消耗功率小，所需电源也简单。 ;2）电压比较放大器（A） 两个电位器输出的偏差电压△U在放大器A中进行放大，输出信号Uc作为下一级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性（正反相位）的能力，一般使用运算放大器构成。 3）电力电子变换器（UPE） 它主要起功率放大的作用（同时也放大了电压），而且必须是可逆的，由晶闸管或大功率晶体管组成整流电路，由它输出一个足以驱动电动机的电压Ud。;4）伺服电机 在小功率直流随动系统中多采用永磁式直流伺服电机，在不同情况下也可采用其它直流或交流伺服电机。由伺服电机和电力电子变换器构成的可逆拖动系统是位置随动系统的执行机构。 5）减速器与负载 在一般情况下负载的转速是很低的，因此，在电机与负载之间必须设有传动比为i的减速器。为了减少机械装置，倾向于采用低速电机直接传动，可以取消减速器。 ;以上五个部分一般是各种位置随动系统都有的，在不同情况下，由于具体条件和性能要求的不同，所采用的具体元件、装置和控制方案可能有较大的差异。 通过分析上面的例子，可以总结出位置随动系统的主要特征如下： ①位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移或者电压。 ②必须有具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。 ③控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求。 ;5）随动控制系统分类;2）按执行元件功率大小分类 执行元件输出功率在50W以下的随动系统称为小功率随动系统； 执行元件输出功率在50W到500W之间称为中功率随动系统； 执行元件输出功率在500W以上的称为大功率随动系统。当然，这只是一个比较粗略的分类。;6）随动控制系统的检测装置;检测装置的分类;*;7）随动控制系统的控制方式;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;实验中使用的旋转变压器为线性旋转变压器，即输出电压有效值与转角成线性关系，频率与激磁电压一致，为1KHz，如图,幅值的变化 ;*;*;*;*;*;*;其余环节介绍;*;*;(1)旋转变压器传递系数Kx U-----输出电压值，交流 ------输入角度值 ;*;*;*; ;*;*; ④ 数据处理 计算K3 K3=UTP6/UTP5 注意：K31 ;*; ④ 数据处理 计算KL KL=|UTP9|/UTP6 注意：UTP9是直流电压，若为负数则取绝对值 ;（4）直流力矩电机传递系数KM n------电机转速rad/s, Ud----电机电枢电压 ;*;*; ④ 数据处理 计算KM ;*;*; ③ 数据处理 计算K1 K1=UTP2/UTP1 注意：K1符号为- ;*; ② 数据处理 计算K2