工业机器人空间曲线的实时轨迹规划算法.pdf

电子发烧友 电子技术论坛 工业机器人空间曲线实时轨迹规划算法 汪鎏，马国红，张华 （南昌大学机器人研究所，江西南昌330031 ） 摘要：本文设计了一种六轴机械臂沿空间曲线行走的控制算法。算法使机器人对输入空间曲线 计算出各关节的电机控制命令使机器人沿曲线运动。算法中推导出机器人逆运动学各关节解析解， 使机械臂控制器计算过程由解方程组简化为代数运算。对类似结构的机械臂都可以使用，具有一定 的通用性。使用 Matlab对算法进行编程实现，从而验证了文章所设计算法的正确性。 关键词：机器人；控制算法；轨迹规划；运动学 中图分类号：TP242.2 文献标识码：A Industrial Robot Space Curve Real-time Path Planning Algorithm Wang Liu , Ma Guo-hong ，Zhang Hua (Robot Institute, Nanchang University, Nanchang City, 330031, China) Abstract:This paper presents a path planning algorithms for six-axis manipulator. The algorithm guide the robot move along the space curves, and figure out joint command of the robot motor. Algorithm including analytical solution of inverse kinematics so similar structure type of the robot arm can be used. The algorithm is realized with Matlab, and the effectiveness of algorithm is verified with programme. Keyword: Robot; Control algorithm; path planning; kinematics 1 引言（Introduction ） 机器人轨迹规划是使机器人在规定时间内，按一定的速度及加速度，从初始状态移动到目标状 态。本文首先用 D-H 法建立了运动学模型，并用酉矩阵法对其进行了求解，得出了机械臂逆运动学 解。使空间曲线转换到机器人关节空间的运动。在机器人关节空间使用多项式插值法使机械臂各关 节运动的速度和加速度连续，保证生成的各关节电机执行的角度增量指令符合物理规律。最后使用 Matlab 对算法进行编程实现，从而验证了文章所设计算法的正确性。 2 机器人模型(Robot kinematics model) 对一个六轴的串联机械臂，如图 1所示。 图 1 机器人连杆坐标系 Fig.1 Robot link coordinate system [1] 根据D-H法得到机械臂位姿的变换矩阵 ： 基金颁发部门：国家自然科学基金委；项目名称：焊接机器人柔性系统 petri 网建模；编号 基金申 请人: 马国红。 基金颁发部门：江西省教育厅项目基金；项目名称：基于机器人汽车薄板焊接的旋转电弧传感器研究；编号： No. [2007]8 基金申请人: 马国红。 电子发烧友 电子技术论坛 ⎡nx ox ax px ⎤