机器人学之齐次变换的.pptVIP

2017-7-3 机器人学 王扬威 办公室：15-B412 wangyw@nuaa.edu.cn Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 机器人的组成 机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、肩部和基座等。相当于人的肢体。 二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。 三、感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。 四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 液压式 具有大的抓举能力，结构紧凑，动作平稳，耐冲击；但要求液压元件有较高的制造精度，密封性能。 气动式 气源方便，动作迅速，结构简单，造价较低；但难以进行速度控制，抓紧能力较低。 电动式 电源方便，响应快，驱动力较大，可以采用多种灵活的控制方案。 机器人的执行机构的驱动方式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 最常见的构型是用其坐标特性来描述的。 一、工业机器人 （操作臂 /工业机械手/机械臂/操作手） 1、直角坐标型 (3P) 结构、控制算法简单，定位精度高；但工作空间较小，占地面积大，惯性大，灵活性差。 机器人的构型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 2、圆柱坐标型 (R2P) 结构简单紧凑，运动直观，其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大，但转动惯量较大，定位精度相对较低。 圆柱坐标型机器人模型 Verstran 机器人 Verstran 机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP) 有较大的作业空间，结构紧凑较复杂，定位精度较低。 极坐标型机器人模型 Unimate 机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 4、关节坐标型 (3R) 对作业的适应性好，工作空间大，工作灵活，结构紧凑，通用性强，但坐标计算和控制较复杂，难以达到高精度。 关节型搬运机器人 关节型焊接机器人 关节型机器人模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2017-7-3 1.3 机器人的组成和构型 5、平面关节型 (Selective Compliance Assembly Rob