西安科技大学自动控制原理教学同步教程-第二章.ppt

（正负号间隔） 式中： 流图中所有不同回路的回路传输之和； 所有互不接触回路中，每次取其中两个回 路传输乘积之和； 所有互不接触回路中，每次取其中三个回路传输乘积之和； 第k个前向通道的特征余子式；其值为 中除去与第k个前向通道接触的回路后的剩余部分。 例2-13 一系统信号流图如图2-25所示，试求系统的传递函数。 例2-13信号流图 解：由图可知此系统有两条前向通道 ，其增益各为 和 。有三个回路，即 ， ， ，因此 。上述三个回路中只有 与 互不接触， 与 及 都接触，因此 。 由此得系统的特征式为 由图可知， 与前向通道相接触的回路为 、 、 ，因此在 中除去 、 、 得 的特征余子式 。又由图可知，与 前向通道相接触的回路为 及 ，因此在中除去 、 得 的特征余子式 。由此得系统的传递函数为 注意：梅森公式只能求系统的总增益，即输出对输入的增益。而输出对混合节点（中间变量）的增益不能直接应用梅森公式。也就是说对混合节点，不能简单地通过引出一条增益为一的支路，而把非输入节点变成输入节点。对此问题有两种方法求其传递函数： 一、把该混合节点的所有输入支路去掉，然后再用梅森公式。 二、分别用梅森公式求取输出节点及该节点对输入节点的传递函数，然后把它们的结果相比，即可得到输出对该混合节点的传递函数。 §2.4 MATLAB在系统建模中的应用 在MATLAB中，可以直接采用内部函数进行拉氏变换和拉氏反变换，函数名分别为laplace和ilaplace。使用前，需先用syms函数设置有关的符号变量。具体内容查看资料。 本章小结 控制系统的数学模型是描述系统因果关系的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。通常是先分析系统中各元部件的工作原理，然后利用有关定理，舍去次要因素并进行适当的线性化处理，最后获得既简单又能反映系统动态本质的数学模型。 微分方程是系统的时域数学模型，正确理解和掌握系统的工作过程、各元部件的工作原理是建立微分方程的前提。 传递函数是在零初始条件下系统输出的拉氏变换和输入的拉氏变换之比，是经典控制理论中重要的数学模型，熟练掌握和运用传递函数的概念，有助于分析和研究复杂系统。 结构图和信号流图是两种用图形表示的数学模型，具有直观、形象的特点。引入这两种数学模型的目的就是为了求系统的传递函数。利用结构图求系统的传递函数，首先需要将结构图进行等效变换，但必须遵循等效变换的原则。利用信号流图求系统的传递函数，不必简化信号流图就可以方便地应用梅逊公式求复杂系统的传递函数，而且梅逊公式也可以直接用于系统结构图。这就为求取系统的传递函数提供了不同的方法及互相检验结果的有效手段。 时所需的时间。 其中T=RC是 增长到 象积分器： 1．微方： 有一个负极点 2．传函： 3．响应： （三）惯性环节： 如RC网络、LR回路。 （四）微分环节： 1．微方： 2．传函： ，只有一个零值零点。 则 ——阶跃函数 因此微分环节能预示 的变化趋势。 —脉冲函数, 3．响应： ，则 因此 运放组成的微分器： 实际系统中，微分环节常带 有惯性，如右图的RC网络： 当 时，才有 （五）一阶微分环节： 1．微方： 2．传函： 有一个负值零点 同样实际中常带有惯 性，如右图的RC网络： 令 只有当 时，才有 （六）振荡环节： 1．微方： 2．传函： 有两个极点： 为两个不 相等的负实根。 一对共轭复数根。 （输出延迟 后复现输入） （七）延迟环节： 如枢控电机、 R-L-C 网络、动力系等。 2.响应：当 时， 图所示。 四种不同 的响应如 3．处理方法： 展开成台劳级： 很小时，可将 为超越函数，当 2．传函： 如皮带传输机、晶闸管整流装置等。 1．微方： 即将延迟环节近似为惯性环节。 §2.3控制系统的结构图与信号流图 2.3.1控制的基本构成 1．定义：由具有一定函数关系组成的、并标明信号 传递方向的系