第二章系统的数学模型.ppt

* 积分定理 当初始条件为零时： 同样： 当初始条件为零时： * 延迟定理 函数 f(t-?) 0 t f(t) ? f(t) f(t-?) 设当t0时，f(t)=0，则对任意??0，有： * 位移定理 例： 初值定理 初值定理建立了函数f(t)在t=0+处的初值与函数sF(s)在s趋于无穷远处的终值间的关系。 * 终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面， 即： 存在。则： 终值定理说明f(t)稳定值与sF(s)在s=0时的初值相同。 * 7、求解拉氏反变换的部分分式法 部分分式法 如果f(t)的拉氏变换F(s)已分解成为下列分量： F(s)=F1(s)+F2(s)+…+Fn(s) 假定F1(s), F2(s), …，Fn(s)的拉氏反变换可以容易地求出，则： L-1[F(s)] = L-1[F1(s)]+L-1[F2(s)]+…+L-1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) * 在控制理论中，通常： 为了应用上述方法，将F(s)写成下面的形式： 式中，p1，p2，…，pn为方程A(s)=0的根的负值，称为F(s)的极点；ci=bi /a0 (i = 0,1,…,m)。 此时，即可将F(s)展开成部分分式。 * * 例：求 的原函数。 解： 即： * 第二章 系统的数学模型 * * 第二章 系统的数学模型 * 第二章 系统的数学模型 * 第二章 系统的数学模型 应用拉氏变换解线性微分方程求解步骤 1 将微分方程通过拉氏变换变为s 的代数方程； 2 解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式； 3 应用拉氏反变换，得到微分方程的时域解。 例，求解下列方程 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 第二章 系统的数学模型 一、数学模型的基本概念 1、数学模型 数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 静态数学模型：静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 * 2、 建立数学模型的方法 解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 数学模型应能反映系统内在的本质特征，同时应对模型的简洁性和精确性进行折衷考虑。 实验法 * 3、数学模型的形式 时间域：微分方程（一阶微分方程组）、差 分方程、状态方程 复数域：传递函数、结构图 频率域：频率特性 二、系统的微分方程 1、定义：时域中描述系统动态特性的数学模型。 2、 建立数学模型的一般步骤 分析系统工作原理和信号传递变换的过程， 确定系统和各元件的输入、输出量； * 从输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程； 消去中间变量，得到描述元件或系统输入、 输出变量之间关系的微分方程； 标准化：右端输入，左端输出，导数降幂排列 3、 控制系统微分方程的列写 机械系统 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可简化为质量、弹簧和阻尼三个要素： * m fm(t) 参考点 x (t) v (t) K fK1(t) fK2(t) x1(t) v1(t) x2(t) v2(t) 弹簧 质量 * 阻尼 C fC1(t) fC2(t) x1(t) v1(t) x2(t) v2(t) * 电气系统 电阻 电气系统三个基本元件：电阻、电容和电感。 R i(t) u(t) 电容 C i(t) u(t) * 电感 L i(t) u(t) R-L-C无源电路网络 L R C ui(t) uo(t) i(t) R-L-C无源电路网络 * 一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。 若L=0，则系统简化为： * 有源电网络 + ? C R i1(t) ui(t) uo(t) i2(t) a 即： * 例：列写下图所示机械系统的微分方程 解：1)明确系统的输入与输出 输入为f(t),输出为x(t) 2)列写微分方程，受力分析 3)整理可得： * 例：列写下图所示电网络的微分方程 解：1