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EPSON 机械手导入培训 深圳长荣科机电设备有限公司 目录 一、 关于机械手的基础知识 二 、硬件概要 三 、EPSON RC+ 用户界面 四 、示教 五 、SPEL+语言 六 、动作指令 七 、I/O 八 、Pallet 九、 !...! 并列处理 十、多任务处理 一 关于机械手的基础知识 1. 机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 SCARA机械手的机械手坐标系 机械手坐标系的Z轴 机械手坐标系的U轴 1 一 关于机械手的基础知识 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 2 一 关于机械手的基础知识 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的 不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动