直线倒立摆控制实验-西安交通大学机械基础实验教学示范中心.docVIP

“直线倒立摆控制实验”教学大纲 The Experiment of Linear inverted pendulum control 课程中文名称：直线倒立摆控制实验 课程英文名称：The Experiment of Linear inverted pendulum control 课程编码（仿宋加粗小4号）： 实验学时：32 学分：1 适用专业：机械类 先修课程：《机械控制理论基础》 开课学院：机械工程学院 开课学期：第7、8学期 教材及实验指导书： [1]董霞、陈康宁、李天石主编《机械控制理论基础》 [2]何钺主编《现代控制理论基础》 [3]教学实验中心编，（机械工程实验Ⅱ） 实验课程简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，倒立摆的组成包括计算机、运动控制卡、伺服系统、倒立摆本体和光电码盘、反馈测量元件等几大部分，组成一个闭环系统。对于直线型倒立摆，可以根据伺服电机自带的码盘反馈通过换算获得小车的位移，小车的速度信号可以通过差分法得到；各个摆杆的角度由光电码盘测得并直接反馈到控制卡，速度信号可以通过差分方法得到。计算机从运动控制卡中实时读取数据，确定控制策略（电机的输出力矩），并发送给运动控制卡。经过DSP